一种可实现三或四自由度模式的末端铰接式并联机构制造技术

本发明专利技术公开了一种可实现三或四自由度模式的末端铰接式并联机构。该机构由静平台、三条相同的支链以及中心万向轴支链组成，三条支链沿静平台周向间隔120度均匀布置。周向支链包括转动叉、电动推杆和末端铰接杆。所述转动叉与静平台转动连接，电动推杆一端与转动叉转动连接，另一端与末端铰接杆的一端转动连接，所述三条末端铰接杆分层铰接于一点，并与末端执行器沿竖直方向转动连接。所述中心支链上端与电机输出轴固连，下端与末端执行器固连，通过电机旋转带动末端执行器实现整周回转。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种并联机器人机构，尤其涉及一种可实现三或四自由度模式的末端铰接式并联机构。

技术介绍

1、并联机构相较于传统的串联机构，因其刚度大、承载能力强、精度高、结构紧凑等特点受到广泛的应用。

2、目前，已提出的并联机构大多结构复杂，导致其应用受限。并且大部分并联机构要么仅可实现三维平动运动，或者是三维平动加一维转动，无法将两种操作模式统一到一个机器人当中。如公开号cn 115446823 a和公开号cn 114378793 a的中国专利公开的机构仅可实现一种操作模式。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可以实现两种自由度操作的并联机器人机构。使结构更加紧凑、简洁，并且为并联机构的应用场景提供可能性。

2、该机构包括静平台以及沿所述的静平台的圆周方向均匀分布有三条周向支链。在所述的静平台的中间连接有一条中心万向轴支链；所述的中心万向轴支链包括固定在静平台中心处的第一驱动装置和固定在定平台上的制动器，沿竖直方向设置的所述的第一驱动装置的旋转输出端与上本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种可实现三或四自由度模式的末端铰接式并联机构，包括静平台、三条结构相同的支链以及中心万向轴支链组成。三条周向支链围绕静平台的周向均匀分布，相隔120度；其特征在于：

【技术特征摘要】

1.一种可实现三或四自由度模式的末端铰接式并联机构，包括静平台、三条结构相同的支链以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁栋，石浩昊，崔满军，张珺鹏，王文凯，冯世顺，吕涛，
申请(专利权)人：天津工业大学，
类型：发明
国别省市：