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本发明公开了一种可实现三或四自由度模式的末端铰接式并联机构。该机构由静平台、三条相同的支链以及中心万向轴支链组成，三条支链沿静平台周向间隔120度均匀布置。周向支链包括转动叉、电动推杆和末端铰接杆。所述转动叉与静平台转动连接，电动推杆一端与...
该专利属于天津工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津工业大学授权不得商用。

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