【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，特别涉及一种车道保持辅助方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、车道保持辅助功能主要依赖前视摄像头来捕捉车道线的精确位置，一旦车辆偏离当前车道，该功能便会自动介入，将车辆平稳地纠正回车道中心。
2、相关技术中，当车辆开始向相邻车道偏离，且系统检测到与并行车辆存在潜在的碰撞风险时，传统系统往往会采取较为直接的纠偏动作控制车辆。
3、然而，该方法在处理车辆偏离情况时显得不够灵活和人性化，采用较为直接的纠偏动作控制车辆，会使得用户感到突兀和不适，亟需完善。
技术实现思路
1、本申请提供一种车道保持辅助方法、装置、车辆及存储介质，以解决传统系统采用较为突兀的纠偏动作控制车辆，导致用户感到不适的问题，有效提高车道保持系统的安全性和舒适性，提升用户体验。
2、为达到上述目的，本申请第一方面实施例提出一种车道保持辅助方法，包括以下步骤：
3、判断当前车辆是否满足预设车道偏离条件；
4、若所述当前车辆满足所述预设车道偏离条...
【技术保护点】
1.一种车道保持辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断当前车辆是否满足预设车道偏离条件，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在判定所述当前车辆满足所述预设车道偏离条件之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述目标车辆的当前车速确定所述当前车辆的目标减速度之前，还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在判定在所述当前车辆偏离方向的相邻车道存在满足所述预设碰撞风险的目标车辆之后，还包括：
6.一种车道保持辅助...
【技术特征摘要】
1.一种车道保持辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断当前车辆是否满足预设车道偏离条件，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在判定所述当前车辆满足所述预设车道偏离条件之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述目标车辆的当前车速确定所述当前车辆的目标减速度之前，还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在判定在所述当前车辆偏离方向的相邻车道存在满足所述预设碰撞风险的目标车辆之后，还包括：
6.一种车道保持辅助装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：王杨，王祎帆，武浩远，袁文建，侯宇，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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