【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，尤其涉及一种机器人力控方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。
技术介绍
1、基于黎曼运动策略(riemannian motion policies，rmp)的运动生成方法因其可在方便地融合多任务空间运动规划与运动控制的同时，还能保持算法的时效性和稳定性，故近年来已在机器人避障与自避障、抓取操作、自主导航、多机系统协调、视觉与触觉伺服等多领域得到了应用。但在现有技术中，大多都是在rmp的算法框架下进行机器人的位置控制，而难以进行机器人的力矩控制。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人力控方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有技术中大多都是在rmp的算法框架下进行机器人的位置控制，而难以进行机器人的力矩控制的问题。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种机器人力控方法，可以包括：
3、对机器人的总体目标任务进行基于黎曼运动策略的运动生成，得到当前控制时刻的关节加速度控制量；
4、基于预设的控制量映射关系，根据...
【技术保护点】
1.一种机器人力控方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人力控方法，其特征在于，所述基于预设的控制量映射关系，根据当前控制时刻的关节加速度控制量确定当前控制时刻的关节力矩控制量，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人力控方法，其特征在于，所述根据所述关节力矩映射控制量和当前控制时刻的构型空间期望状态量，确定当前控制时刻的关节力矩控制量，包括：
4.根据权利要求1所述的机器人力控方法，其特征在于，所述总体目标任务包括不同优先级的层级任务；
5.根据权利要求4所述的机器人力控方法，其特征在于，所述将下一层级任...
【技术特征摘要】
1.一种机器人力控方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人力控方法，其特征在于，所述基于预设的控制量映射关系，根据当前控制时刻的关节加速度控制量确定当前控制时刻的关节力矩控制量，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人力控方法，其特征在于，所述根据所述关节力矩映射控制量和当前控制时刻的构型空间期望状态量，确定当前控制时刻的关节力矩控制量，包括：
4.根据权利要求1所述的机器人力控方法，其特征在于，所述总体目标任务包括不同优先级的层级任务；
5.根据权利要求4所述的机器人力控方法，其特征在于，所述将下一层级任务的关节加速度控制量投影至上一层级任务的零空间内，以按照优先级由低到高的顺序对各个层级任务的关节加速度控制量依次进行求解，包括：
6.根据权利要求5所述的机器人力控方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗璇，陈春玉，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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