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本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人力控方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：对机器人的总体目标任务进行基于黎曼运动策略的运动生成，得到当前控制时刻的关节加速度控制量；基于预设的控制量映射关系，根据当前控制时刻的关节...
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