【技术实现步骤摘要】
本申请涉及移动机器人的，特别是涉及一种打滑检测方法、机器人及存储介质。
技术介绍
1、随着科技的进步和社会的发展，移动机器人智能化的升级给人们生活带来了极大的便利，但同时人们对移动机器人的工作性能也有着越来越高的要求。
2、在实践过程中，本申请的专利技术人发现，当前的机器人，尤其是室内机器人，在工作过程中会遇到各种各样的场景，有些场景会影响机器人的工作过程，如运动打滑，导致机器人的定位和建图的不准确，进而影响机器人正常工作；当前的机器人打滑检测方法，或是通过安装额外的传感器，但容易受到环境变化干扰，影响检测稳定性；或是使用惯性传感器加速度积分计算，但存在噪声和误差干扰，计算复杂；或是无法有效识别出打滑程度，而造成识别结果不稳定，影响了识别结果的准确性。
技术实现思路
1、本申请主要解决的技术问题是提供一种打滑检测方法、机器人及存储介质，能有效对复杂场景下的机器人打滑进行检测，有效识别出打滑程度，提高打滑检测的识别准确性。
2、为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种打滑检测方法，包括：获取目标机器人的当前运动状态；获取所述目标机器人的轮式里程计对应的第一距离，以及获取所述目标机器人的导航模块对应的第二距离，并基于所述第一距离和所述第二距离确定距离差值；获取所述轮式里程计对应的第一角速度，以及获取所述目标机器人的惯性测量单元对应的第二角速度，并基于所述第一角速度和所述第二角速度确定角速度差值；根据所述当前运动状态、所述距离差值和所述角速度差值，
3、在本申请一实施例中，所述当前运动状态包括静止状态和非静止状态；所述打滑结果包括第一打滑结果、第二打滑结果和正常结果，其中，所述第一打滑结果的打滑程度大于所述第二打滑结果的打滑程度；所述根据所述当前运动状态、所述距离差值和所述角速度差值，确定所述目标机器人的打滑结果，包括：在所述当前运动状态为静止状态时，获取预设时间内的所述轮式里程计的第一距离总值，若所述第一距离总值大于第一距离阈值，则确定所述目标机器人的打滑结果为第一打滑结果；在所述当前运动状态为非静止状态时，获取周期时间内的所述距离差值对应的第二距离总值，若所述第二距离总值大于第二距离阈值，则确定所述目标机器人的打滑结果为第二打滑结果；在所述当前运动状态为非静止状态时，若所述角速度差值不大于第一角速度阈值，则确定所述目标机器人的打滑结果为正常结果。
4、在本申请一实施例中，所述在所述当前运动状态为静止状态时，获取预设时间内的所述轮式里程计的第一距离总值，若所述第一距离总值大于第一距离阈值，则确定所述目标机器人的打滑结果为第一打滑结果，包括：获取所述静止状态的第一持续时间，以所述第一持续时间作为所述预设时间；获取所述预设时间内的所述轮式里程计的第一距离总值；在所述第一持续时间大于第一时间阈值，且所述第一距离总值大于第一距离阈值时，确定所述目标机器人的打滑结果为第一打滑结果。
5、在本申请一实施例中，所述在所述当前运动状态为非静止状态时，获取周期时间内的所述距离差值对应的第二距离总值，若所述第二距离总值大于第二距离阈值，则确定所述目标机器人的打滑结果为第二打滑结果，包括：在所述当前运动状态为非静止状态时，获取所述目标机器人的俯仰角和横滚角；若所述俯仰角不大于第二角度阈值且所述横滚角不大于所述第二角度阈值时，确定所述目标机器人处于非倾斜；在所述目标机器人处于非倾斜时，获取所述周期时间内所述距离差值对应的第二距离总值，以及获取所述周期时间内所述角速度差值对应的角速度差值总值；在所述第二距离总值大于第二距离阈值，或所述角速度差值总值大于第一角速度阈值时，确定所述目标机器人的打滑结果为第二打滑结果。
6、在本申请一实施例中，还包括：在所述目标机器人处于非倾斜时，若所述第二距离总值不大于所述第二距离阈值，且所述角速度差值总值不大于所述第一角速度阈值，则确定所述目标机器人的打滑结果为正常结果。
7、在本申请一实施例中，所述在所述当前运动状态为非静止状态时，若所述角速度差值不大于第一角速度阈值，则确定所述目标机器人的打滑结果为正常结果，包括：在所述当前运动状态为非静止状态时，获取所述目标机器人的俯仰角和横滚角；若所述俯仰角大于第二角度阈值或所述横滚角大于第二角度阈值时，确定所述目标机器人处于倾斜；在所述目标机器人处于倾斜时，获取所述第一角速度和所述第二角速度所对应的所述角速度差值；获取所述角速度差值不大于所述第一角速度阈值所对应的第二持续时间；在所述角速度差值不大于所述第一角速度阈值，且所述第二持续时间大于第二时间阈值时，确定所述目标机器人的打滑结果为正常结果。
8、在本申请一实施中，还包括：在所述目标机器人处于倾斜时，若所述角速度差值大于所述第一角速度阈值，或所述第二持续时间不大于所述第二时间阈值，则确定所述目标机器人的打滑结果为第一打滑结果。
9、在本申请一实施例中，还包括：在确定所述目标机器人的打滑结果为第一打滑结果时，使所述目标机器人进入紧急脱困；在所述目标机器人处于紧急脱困时，获取所述目标机器人的倾斜程度；若所述倾斜程度小于倾斜程度阈值，则控制所述目标机器人越过障碍物；若所述倾斜程度大于所述倾斜程度阈值，则控制所述目标机器人向后脱离障碍物。
10、为解决上述技术问题，本申请采用的再一技术方案是：提供一种机器人，所述机器人包括机器人本体、与所述机器人本体连接的存储器以及与所述存储器耦接的处理器，所述存储器存储有至少一计算机程序，所述至少一计算机程序被所述处理器加载并执行时，用于实现如上述的打滑检测方法。
11、为解决上述技术问题，本申请采用的又一技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质有至少一段程序，所述至少一段程序被处理器加载并执行时，用于实现如上述的打滑检测方法。
12、区别于当前技术，本申请提供的打滑检测方法，包括：获取目标机器人的当前运动状态；获取目标机器人的轮式里程计对应的第一距离，以及获取目标机器人的导航模块对应的第二距离，并基于第一距离和第二距离确定距离差值；获取轮式里程计对应的第一角速度，以及获取所目标机器人的惯性测量单元对应的第二角速度，并基于第一角速度和第二角速度确定角速度差值；根据当前运动状态、距离差值和角速度差值，确定目标机器人的打滑结果；即本申请可以依据目标机器人的当前运动状态、距离差值和角速度差值，能有效区分目标机器人的打滑程度，提升机器人的打滑检测结果的识别准确性。
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1.一种打滑检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括机器人本体、与所述机器人本体连接存储器以及与所述存储器耦接的处理器，所述存储器存储有至少一计算机程序，所述至少一计算机程序被所述处理器加载并执行时，用于实现如权利要求1-8任一项所述的打滑检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质有至少一段程序，所述至少一段程序被处理器加载并执行时，用于实现如权利要求1-8任一项所述的打滑检测方法。
【技术特征摘要】
1.一种打滑检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：潜杰，马子昂，
申请(专利权)人：杭州华橙软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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