【技术实现步骤摘要】
本申请实施例属于计算机，特别是涉及一种髋关节助力值的确定方法、装置、终端设备及存储介质。
技术介绍
1、下肢外骨骼机器人主要由传感模块、动力输出模块、控制系统以及能源系统构成。下肢外骨骼机器人可以通过传感模块获取使用者的髋关节的运动数据，下肢外骨骼机器人中的控制系统根据获取到的运动数据判断使用者是否处于行走状态。当下肢外骨骼机器人中的控制系统确定使用者处于行走状态时，可以控制动力输出模块为使用者髋关节的左右两侧分别施加辅助力，以辅助使用者行走。
2、但现有技术中，下肢外骨骼机器人为使用者提供的辅助力是恒定的，仅适用于使用者定速行走的状况。当使用者变速行走时，由于髋关节力矩的变化频率以及幅值会不断发生变化，因此髋关节所需要的最优辅助力也会随之发生变化。因此，现有的下肢外骨骼机器人的助力方法无法在使用者变速行走的情况下，为使用者提供可变的辅助力。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种髋关节助力值的确定方法、装置、终端设备及存储介质，用以提高根据使用者的行走情况为使用者...
【技术保护点】
1.一种髋关节助力值的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一角度数据和所述髋关节任一侧当前状态下的第二角度数据确定当前状态下所述髋关节任一侧的助力值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述将所述角度差值输入至力矩估计模型中确定力矩估计值之前，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述损失值对所述待训练模型进行更新，直至所述损失值满足预设的训练停止条件，将所述损失值满足所述训练停止条件时对应的所述待训练模型作为所述力矩估计模型之后，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种髋关节助力值的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一角度数据和所述髋关节任一侧当前状态下的第二角度数据确定当前状态下所述髋关节任一侧的助力值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述将所述角度差值输入至力矩估计模型中确定力矩估计值之前，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述损失值对所述待训练模型进行更新，直至所述损失值满足预设的训练停止条件，将所述损失值满足所述训练停止条件时对应的所述待训练模型作为所述力矩估计模型之后，还包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在响应于当前状态下髋关节任一侧的助力计算任务，基于行走轨迹函数和预设的时间偏置常数计算用户的第一角度数据...
【专利技术属性】
技术研发人员：付成龙，熊靖峰，冷雨泉，张原文，冼昊岚，钱跃鹏，陈楚衡，陈欣星，温嘉懿，
申请(专利权)人：南方科技大学，
类型：发明
国别省市：
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