一种基于事件触发的飞行器集群姿态协同抗饱和控制方法技术

本发明专利技术提供了一种基于事件触发的飞行器集群姿态协同抗饱和控制方法，涉及飞行器控制技术领域，方法包括：构建集群中各飞行器的姿态控制状态空间模型和期望姿态，并据此构建误差动力学方程；依据各飞行器间的通信拓扑关系设计采样变量，并设定各飞行器的采样模式；根据采样变量和采样模式确定采样误差，并建立事件触发机制；设计各飞行器的控制方案，并构建集群姿态协同控制动力学模型；根据事件触发机制对实时采样误差进行条件判断，并更新采样变量的采样值；根据H无穷抗饱和控制律约束确定控制器增益，并在采样变量更新后，更新控制方案，传递给飞行器的执行机构。本发明专利技术能够解决由于外界干扰引起的飞行器执行机构动作频繁及幅值受限问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及飞行器控制，特别是涉及一种基于事件触发的飞行器集群姿态协同抗饱和控制方法。

技术介绍

1、随着飞行器协同作业任务需求增加，所属领域内工程技术人员希望飞行器集群的姿态可以实现协同调整以提高作业效率，然而由于外界干扰等因素，飞行器集群在进行姿态协同动作时往往会产生多余且不当的执行机构动作，同时执行机构容易达到饱和，限制集群作业的效率。

2、因此，如何设计具有能够抵抗外界干扰，减少飞行器执行机构多余动作且保证执行机构不发生饱和的飞行器姿态协同控制方案，是本领域技术人员亟待解决的技术难题。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的是提供一种基于事件触发的飞行器集群姿态协同抗饱和控制方法。

2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：

3、一种基于事件触发的飞行器集群姿态协同抗饱和控制方法，包括：

4、构建集群中各飞行器的姿态控制状态空间模型和期望姿态，并根据所述姿态控制状态空间模型和所述期望姿态构建误差动力学方程；</p>

5、依据本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于事件触发的飞行器集群姿态协同抗饱和控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于事件触发的飞行器集群姿态协同抗饱和控制方法，其特征在于，构建集群中各飞行器的姿态控制状态空间模型和期望姿态，并根据所述姿态控制状态空间模型和所述期望姿态构建误差动力学方程，包括：

3.根据权利要求2所述的基于事件触发的飞行器集群姿态协同抗饱和控制方法，其特征在于，依据各飞行器间的通信拓扑关系设计采样变量，并基于所述采样变量设定各飞行器的采样模式，包括：

4.根据权利要求3所述的基于事件触发的飞行器集群姿态协同抗饱和控制方法，其特征在于，根据所述采样变...

【技术特征摘要】

1.一种基于事件触发的飞行器集群姿态协同抗饱和控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于事件触发的飞行器集群姿态协同抗饱和控制方法，其特征在于，构建集群中各飞行器的姿态控制状态空间模型和期望姿态，并根据所述姿态控制状态空间模型和所述期望姿态构建误差动力学方程，包括：

3.根据权利要求2所述的基于事件触发的飞行器集群姿态协同抗饱和控制方法，其特征在于，依据各飞行器间的通信拓扑关系设计采样变量，并基于所述采样变量设定各飞行器的采样模式，包括：

4.根据权利要求3所述的基于事件触发的飞行器集群姿态协同抗饱和控制方法，其特征在于，根据所述采样变量和所述采样模式确定各飞行器的采样误差，并根据所述采样误差建立事件触发机制，包括：

5.根据权利要求4所述的基于事件触发的飞行器集群姿态协同抗饱...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁一波，杨子煜，岳晓奎，代洪华，李文博，黄盘兴，孙军，李勰，刘传凯，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：