【技术实现步骤摘要】
本申请涉及充电，尤其涉及一种用于清洁平台的路径规划方法、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着自动化技术的发展，能够自动驾驶的清洁平台越来越多的被应用于清洁作业，尤其是在公园、学校和工业园区等路况良好的场景中。随着区域中投入使用的清洁平台的数量增加，对应的管理调度难度也在增加。例如，采用较低的清扫频次时，区域所需的清扫频次远小于实际的清扫频次，导致部分易脏污区域时常存在废弃物，不清洁美观；而采用较高的清扫频次时，又易导致清洁过度，浪费电力资源，还容易造成清洁平台拥堵。在使用自动驾驶的清洁平台时，存在调度管理难的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种用于清洁平台的路径规划方法、设备及存储介质，用于减少清洁平台的管理调度的难度。
2、第一方面，本申请实施例提供一种用于清洁平台的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
3、获取多个作业区域的环境图像，将所述环境图像输入预先训练好的目标识别模型，以识别所述环境图像的目标物体，得到每个所述作业区域中的目标物体密度值；
4、根据所述目标物体密度值，从所述作业区域中确定一个或多个目标作业区域；
5、获取多个停放库房的清洁平台的停放数量，根据所述停放数量从所述停放库房中确定出勤库房和泊入库房，所述出勤库房中的清洁平台为待执勤清洁平台；
6、获取每个所述待执勤清洁平台的电量信息，根据所述电量信息确定所述待执勤清洁平台的作业距离；
7、根据所述目标作业区域、所述出勤库房、所述泊
8、根据所述清扫路径和预设的运行速度信息生成运行指令，将所述运行指令发送给所述目标清洁平台。
9、第二方面，本申请实施例提供一种用于清洁平台的路径规划装置，所述路径规划装置包括：物体识别模块、区域确定模块、库房确定模块、距离计算模块、平台确定模块和运行控制模块；
10、物体识别模块，用于获取多个作业区域的环境图像，将所述环境图像输入预先训练好的目标识别模型，以识别所述环境图像的目标物体，得到每个所述作业区域中的目标物体密度值；
11、区域确定模块，用于根据所述目标物体密度值，从所述作业区域中确定一个或多个目标作业区域；
12、库房确定模块，用于获取多个停放库房的清洁平台的停放数量，根据所述停放数量从所述停放库房中确定出勤库房和泊入库房，所述出勤库房中的清洁平台为待执勤清洁平台；
13、距离计算模块，用于获取每个所述待执勤清洁平台的电量信息，根据所述电量信息确定所述待执勤清洁平台的作业距离；
14、平台确定模块，用于根据所述目标作业区域、所述出勤库房、所述泊入库房和预设的道路信息确定清扫路径，根据所述清扫路径和所述作业距离，从所述待执勤清洁平台中确定目标清洁平台；
15、运行控制模块，用于根据所述清扫路径和预设的运行速度信息生成运行指令，将所述运行指令发送给所述目标清洁平台。
16、第三方面，本申请实施例提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器和处理器；
17、所述存储器用于存储计算机程序；
18、所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如本申请实施例中任一种所述的用于清洁平台的路径规划方法。
19、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如本申请实施例中任一种所述的用于清洁平台的路径规划方法。
20、本申请实施例提供一种用于清洁平台的路径规划方法，该方法包括：获取多个作业区域的环境图像，将环境图像输入预先训练好的目标识别模型，以识别环境图像的目标物体，得到每个作业区域中的目标物体密度值；根据目标物体密度值，从作业区域中确定一个或多个目标作业区域；获取多个停放库房的清洁平台的停放数量，根据停放数量从停放库房中确定出勤库房和泊入库房，出勤库房中的清洁平台为待执勤清洁平台；获取每个待执勤清洁平台的电量信息，根据电量信息确定待执勤清洁平台的作业距离；根据目标作业区域、出勤库房、泊入库房和预设的道路信息确定清扫路径，根据清扫路径和作业距离，从待执勤清洁平台中确定目标清洁平台；根据清扫路径和预设的运行速度信息生成运行指令，将运行指令发送给目标清洁平台。通过上述方法，根据分析作业区域的环境图像识别物体密度，来选定需要重点清扫的目标区域，依据库房中清洁平台的停放情况及电量状态，高效调度最适合作业的平台，既确保了清洁平台能够完成清洁作业，还能均衡各个库房中停放的清洁平台的数量，从而整合了目标识别、资源管理与路径优化，自动化地为每个选定的清洁平台规划清扫路径并分配任务，确保了清扫效率与覆盖率，同时通过动态调整运行指令适应不同平台的电量条件，实现了清扫任务的智能化管理和执行。
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1.一种用于清洁平台的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的用于清洁平台的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述目标作业区域、所述出勤库房、所述泊入库房和预设的道路信息确定清扫路径，包括：
3.如权利要求1所述的用于清洁平台的路径规划方法，其特征在于，每条所述清扫路径包括多条清扫路段，若同时存在多条所述清扫路径，在所述根据所述目标作业区域、所述出勤库房、所述泊入库房和预设的道路信息确定清扫路径之后，所述方法还包括：
4.如权利要求3所述的用于清洁平台的路径规划方法，其特征在于，所述获取每个所述磁力质点的磁场斥力，包括：
5.如权利要求2所述的用于清洁平台的路径规划方法，其特征在于，在所述根据所述前往路径和所述返回路径得到所述清扫路径之前，所述方法还包括：
6.如权利要求1所述的用于清洁平台的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述目标物体密度值，从所述作业区域中确定一个或多个目标作业区域，包括：
7.如权利要求1所述的用于清洁平台的路径规划方法，其特征在于，所述预先训练好的目标识别模型
8.一种用于清洁平台的路径规划装置，其特征在于，所述路径规划装置包括：
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器和处理器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至7中任一种所述的用于清洁平台的路径规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于清洁平台的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的用于清洁平台的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述目标作业区域、所述出勤库房、所述泊入库房和预设的道路信息确定清扫路径，包括：
3.如权利要求1所述的用于清洁平台的路径规划方法，其特征在于，每条所述清扫路径包括多条清扫路段，若同时存在多条所述清扫路径，在所述根据所述目标作业区域、所述出勤库房、所述泊入库房和预设的道路信息确定清扫路径之后，所述方法还包括：
4.如权利要求3所述的用于清洁平台的路径规划方法，其特征在于，所述获取每个所述磁力质点的磁场斥力，包括：
5.如权利要求2所述的用于清洁平台的路径规划方法，其特征在于，在所述根据所述前往路径和所述返回路径得到...
【专利技术属性】
技术研发人员：王亚越，李琰，王政，邹金芳，
申请(专利权)人：欣鸿昌科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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