一种基于碰撞点的自动驾驶车辆测试场景生成与优化的方法技术

针对驾驶环境的高维复杂性和自然条件下危险事件发生的罕见性，本发明专利技术提出了一种基于碰撞点的自动驾驶车辆测试场景生成与优化的方法，提高了安全关键场景的出现频率。步骤如下：首先分析了场景中包含的元素，并利用组合方法生成若干场景等价类；为每个等价类的各个属性采样具体的值，重复指定次数，生成待优化的具体场景集合；从待测车辆的轨迹中分析并提取出碰撞点；基于碰撞点向场景中添加新的背景车辆，对待测车辆进行干扰。本发明专利技术提出的方法能有效生成安全关键的场景，诱使自动驾驶车辆做出危险的驾驶行为，为自动驾驶领域的安全验证与评估提供了有效途径。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自动驾驶测试场景生成与优化领域，以暴露自动驾驶车辆的缺陷和加快对自动驾驶系统的安全评估为目标，提出了一种基于碰撞点的自动驾驶车辆测试场景生成与优化的方法，能够增加事故暴露率和安全关键场景数量，为自动驾驶领域的安全验证提供了有效途径。

技术介绍

1、随着人工智能和传感器等技术的快速发展，自动驾驶技术被广泛应用于各个领域，其丰富的应用前景驱使了众多企业和厂商进行相关研究。测试自动驾驶汽车的一种普遍方法是将其部署在仿真的自然驾驶环境中。然而，由于自然环境的复杂高维性以及危险事故的罕见性，自动驾驶汽车需要行驶数亿英里才能确保其安全。因此，必须通过有效的优化策略加快生成安全关键的测试场景，加速自动驾驶汽车的安全验证进程。

2、设计关键场景是一项具有挑战性的任务，因为场景中包含着各种待配置的元素，包括天气、交通设施和背景交通参与者等。这些元素的全部组合将构成广阔的场景搜索空间，意味着自动驾驶系统可能遇到的场景几乎是无限的。因此，自动驾驶汽车应该在各种场景下进行训练和评估，尤其是在关键场景中，以证明其安全性和处理紧急情况的能力。如何从广阔的搜索本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于碰撞点的自动驾驶车辆测试场景生成与优化的方法，其特征在于，步骤如下：

2.根据权利要求1所述的基于碰撞点的自动驾驶车辆测试场景生成与优化的方法，其特征在于，所述步骤1)具体包括：

3.根据权利要求1所述的基于碰撞点的自动驾驶车辆测试场景生成与优化的方法，其特征在于，所述步骤2)具体包括：

4.根据权利要求1所述的基于碰撞点的自动驾驶车辆测试场景生成与优化的方法，其特征在于，所述步骤3)具体包括：

5.根据权利要求1所述的基于碰撞点的自动驾驶车辆测试场景生成与优化的方法，其特征在于，所述步骤4)具体包括：

【技术特征摘要】

1.一种基于碰撞点的自动驾驶车辆测试场景生成与优化的方法，其特征在于，步骤如下：

2.根据权利要求1所述的基于碰撞点的自动驾驶车辆测试场景生成与优化的方法，其特征在于，所述步骤1)具体包括：

3.根据权利要求1所述的基于碰撞点的自动驾驶车辆测试场景生成与优化的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶传奇，王柳茜，郭虹静，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：