【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人触觉与硬度测量领域，特别涉及一种视触觉传感器及其多物体硬度实时测量方法。
技术介绍
1、机器人触觉是机器人领域一个重要分支，是具身智能所必须具有的功能之一。
2、传统的触觉传感器采用阵列式排布多个力传感器的方式，通过插值计算力分布，但多数传感器刚性较大，难以和皮肤相比；随着柔性传感器的发展，fpc、柔性电容柔性压电等多种电子皮肤式传感器出现，但他们仍然没有摆脱阵列式传感器的缺点，如空间分辨率低、功能性单一、电缆干扰、布线困难等问题。
3、视触觉传感器采用完全不同的方式来模拟人类的触觉感受器，在实现密集重建的同时测量多种触觉信息。目前的视触觉传感器按照相机的种类可以分为以gelsight与gelslim为代表的单目视触觉传感器以及以gelstereo为代表的双目视触觉传感器。但是，现有技术大多通过深度学习算法来提取特征进行计算，传感器的响应速度较慢，动态特性远低于阵列式传感器；此外，现有的视触觉传感器并没有完全发挥其多模态触觉传感的特性，均局限于对物体表面形状、接触力、滑动感知等传统触觉量的测量...
【技术保护点】
1.一种视触觉传感器，用于多物体硬度实时测量，其特征在于，包括相机支撑框架(1)、光源(2)、单目相机(7)和触觉感知模块(8)，所述的单目相机(7)通过支撑板(6)安装在相机支撑框架(1)一侧，光源(2)用于照亮相机支撑框架(1)内部；
2.根据权利要求1所述的视触觉传感器，其特征在于，所述的相机支撑框架(1)为不透明材料，光源(2)安装在相机支撑框架(1)内部。
3.根据权利要求1所述的视触觉传感器，其特征在于，所述的光源(2)采用单色光源。
4.根据权利要求1所述的视触觉传感器，其特征在于，所述的随机像素点分布在可变形凝胶层(...
【技术特征摘要】
1.一种视触觉传感器，用于多物体硬度实时测量，其特征在于，包括相机支撑框架(1)、光源(2)、单目相机(7)和触觉感知模块(8)，所述的单目相机(7)通过支撑板(6)安装在相机支撑框架(1)一侧，光源(2)用于照亮相机支撑框架(1)内部；
2.根据权利要求1所述的视触觉传感器，其特征在于，所述的相机支撑框架(1)为不透明材料，光源(2)安装在相机支撑框架(1)内部。
3.根据权利要求1所述的视触觉传感器，其特征在于，所述的光源(2)采用单色光源。
4.根据权利要求1所述的视触觉传感器，其特征在于，所述的随机像素点分布在可变形凝胶层(3)的完整侧面，每个像素点颜色随机。
5.根据权利要求1所述的视触觉传感器，其特征在于，所述的可变形凝胶层(3)为透明结构，邵氏硬度a型在20-40之间。
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：陆豪健，米翔宇，邱轲，向平宇，王越，熊蓉，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：
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