脚踏机构及手术机器人制造技术

本发明专利技术涉及手术机器人技术领域，公开了一种脚踏机构及手术机器人。脚踏机构包括脚踏件和限位组件。脚踏件转动连接于底座，以使脚踏件在支撑位置以及抬起位置之间切换，第一转轴沿第一方向延伸，脚踏件第二端的端面上凸设有凸出件，凸出件位于第一转轴远离第一端的一侧，限位组件包括限位件和沿水平方向延伸的第二转轴，限位件的一端通过第二转轴转动连接于底座，以使限位件在非限制位置以及限制位置之间切换；脚踏件被配置为处于支撑位置时，限位件处于非限制位置；脚踏件被配置为处于抬起位置时，限位件能够由非限制位置转动至限制位置，以限制脚踏件的转动。本发明专利技术简化将脚踏件限制在抬起位置的操作过程，利于缓解操作者的疲劳程度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及手术机器人，尤其涉及一种脚踏机构及手术机器人。

技术介绍

1、随着技术的发展，手术机器人已广泛应用在临床手术中。手术机器人包括医生控制台和患者手术端。医生控制台包括手腕机构和机架。手腕机构供操作者抓握。患者手术端包括手术器械。在手术过程中，手术机器人的主从控制模式开启后，操作者能够通过手腕机构控制手术器械运动，以对患者进行手术操作。

2、机架包括设置在底部的底座以及脚踏板。脚踏板的后端通过一水平转轴转动连接于底座上。脚踏板的前端支撑在地面上，脚踏板由前至后的方向逐渐向上倾斜。当需要移动医生控制台时，为了避免脚踏板的磨损以及避让地面上的凸起物，通常需要将脚踏板的前端抬起。现有技术中，实现将脚踏板抬起，并固定脚踏板使其距离地面的高度保持固定的操作较为复杂，不便于操作者操作。

3、基于此，亟需一种脚踏机构及手术机器人用来解决如上提到的问题。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种脚踏机构及手术机器人，实现将脚踏件限制在抬起位置的同时，也简化了操作过程，利于缓解操作者的疲本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.脚踏机构，设置在底座上，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的脚踏机构，其特征在于，所述脚踏机构还包括弹性组件，所述弹性组件包括第一弹性件，所述第一弹性件的一端连接于所述底座，另一端连接于所述限位件，所述第一弹性件向所述限位件施加能够由所述非限制位置转动至所述限制位置的弹性力。

3.根据权利要求2所述的脚踏机构，其特征在于，所述弹性组件还包括安装座和穿杆，所述安装座连接于所述底座，所述穿杆活动穿设于所述安装座，所述第一弹性件套设于所述穿杆，所述第一弹性件的两端分别连接于所述穿杆和所述安装座，所述限位件被配置为处于所述非限制位置时，所述穿杆抵接于所述限位件...

【技术特征摘要】

1.脚踏机构，设置在底座上，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的脚踏机构，其特征在于，所述脚踏机构还包括弹性组件，所述弹性组件包括第一弹性件，所述第一弹性件的一端连接于所述底座，另一端连接于所述限位件，所述第一弹性件向所述限位件施加能够由所述非限制位置转动至所述限制位置的弹性力。

3.根据权利要求2所述的脚踏机构，其特征在于，所述弹性组件还包括安装座和穿杆，所述安装座连接于所述底座，所述穿杆活动穿设于所述安装座，所述第一弹性件套设于所述穿杆，所述第一弹性件的两端分别连接于所述穿杆和所述安装座，所述限位件被配置为处于所述非限制位置时，所述穿杆抵接于所述限位件沿所述第二转轴径向的一侧，所述第一弹性件能够使所述穿杆推动所述限位件转动。

4.根据权利要求1所述的脚踏机构，其特征在于，所述脚踏机构还包括抵推件，所述抵推件活动连接于所述底座，且所述抵推件能够相对所述底座沿第三方向直线移动，所述第三方向水平设置，所述限位件被配置为处于所述限制位置时，所述抵推件能够推动所述限位件转动，以使所述限位件回复至所述非限制位置。

5.根据权利要求4所述的脚踏机构，其特征在于，所述抵推件上设置有限位面，所述限位件被配置为处于所述限制位置时，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建民，张淮锋，孔康，徐欣，王炳强，王树新，
申请(专利权)人：山东威高手术机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：