道路拓扑关系生成方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及地图技术领域，公开了一种道路拓扑关系生成方法、装置、设备及存储介质。本方法包括：基于当前道路的采样数据道路场景类型，并根据道路场景类型从采样数据中确定目标采样数据，基于目标采样数据计算得到当前道路中各车道的几何关系，并基于几何关系生成当前道路中各车道的左右关系，得到当前道路的拓扑关系。本方案利用道路中车道采样点，将道路划分为路口道路和多行道路进行分别处理，通过对道路中车道的左右关系的构建，建立道路中车道间的拓扑关系，实现了道路中多车道的汇入、汇出场景下各车道的左右关系的生成，提高了道路拓扑关系的生成效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及地图，具体涉及一种道路拓扑关系生成方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

1、自动驾驶车辆在进行路线规划时，需要通过高精度语义地图获取与当前车道连接的左、右、前、后的车道，现有技术中使用的高精度语义地图的在生成时需要人工标注或自动化辅助标注出车道线、人行道、红绿灯等矢量地图元素，对于矢量元素之间的拓扑关系，尤其是车道之间的拓扑关系，需要根据道路情况进行实时更新。由于道路情况的复杂性与现实道路不断地变动，无法实现在单次数据采集生成过程中达到对现实情况的完全还原，需要按照一定频率的进行数据采集与地图更新，现有技术对高精度语义地图的改进集中在第一次数据生成高精度地图的整体采集生产系统和基于高精度地图进行路径规划与应用方面，并采用人工方式进行手动操作，造成效率低及精准度不高的问题。

技术实现思路

1、本专利技术的主要目的在于解决现有的高精度语义地图中地图矢量元素的拓扑关系无法实时更新以及各车道的左右关系的生成方式成本高且繁琐的技术问题。

2、本专利技术第一方面提供了一种道路拓扑关系生成方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种道路拓扑关系生成方法，其特征在于，所述道路拓扑关系生成方法包括：

2.根据权利要求1所述的道路拓扑关系生成方法，其特征在于，所述获取当前道路的采样数据，并基于所述采样数据确定当前道路的道路场景类型，包括：

3.根据权利要求1所述的道路拓扑关系生成方法，其特征在于，所述基于所述道路场景类型从所述采样数据中确定目标采样数据，并基于所述目标采样数据计算，得到当前道路中各车道的几何关系，包括：

4.根据权利要求3所述的道路拓扑关系生成方法，其特征在于，所述基于所述多行道路中车道的各中心采样点进行搜索，得到各中心采样点的目标采样点，并基于所述目标采样点和...

【技术特征摘要】

1.一种道路拓扑关系生成方法，其特征在于，所述道路拓扑关系生成方法包括：

2.根据权利要求1所述的道路拓扑关系生成方法，其特征在于，所述获取当前道路的采样数据，并基于所述采样数据确定当前道路的道路场景类型，包括：

3.根据权利要求1所述的道路拓扑关系生成方法，其特征在于，所述基于所述道路场景类型从所述采样数据中确定目标采样数据，并基于所述目标采样数据计算，得到当前道路中各车道的几何关系，包括：

4.根据权利要求3所述的道路拓扑关系生成方法，其特征在于，所述基于所述多行道路中车道的各中心采样点进行搜索，得到各中心采样点的目标采样点，并基于所述目标采样点和所述中心采样点的位置关系确定当前道路中各车道的位置关系，包括：

5.根据权利要求1所述的道路拓扑关系生成方法，其特征在于，所述基于所述道路场景类型从所述采样数据中确定目标采样数据，并基于所述目标采样数据计算，得到当前道路中各车道的几何关系，包括：

6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐永强，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：