【技术实现步骤摘要】
本申请涉及点云数据处理，特别是涉及一种点云筛选方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、激光雷达作为路侧系统的重要组成单元，在交通参与者感知、跟踪、事件检测中发挥着不可替代的作用。激光雷达的点云信息作为最上游数据输入，直接决定着下游算法效果的优劣。因此，地面、墙壁等无关环境点云的筛除对后续下游算法的运行效率及性能的提升起着至关重要作用。激光雷达在正常运行过程中，采集到的点云数据包含地面、墙壁、树枝、检测对象等信息，但是检测对象的点云数据大约只占到整个点云数据的2％左右，导致一帧点云数据中绝大部分点云都是无关点云，这种现象会影响后期点云检测算法的效果。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种准确有效的点云筛选方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种点云筛选方法。所述方法包括：
3、将获取的实时点云数据中的实时点云与瓦片地图中的像素点进行关联，将实时点云映射到瓦片地图中；p>
4、在建立本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种点云筛选方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设时间段内采集的参考点云数据确定每一栅格的预设范围阈值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每一参考点云的类型标签、每一栅格内参考点云的高度均值以及标准差分布，确定每一栅格中地面点的预设范围阈值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时点云数据中包括每一点云的横轴坐标和纵轴坐标，所述将获取的实时点云数据中的实时点云与瓦...
【技术特征摘要】
1.一种点云筛选方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设时间段内采集的参考点云数据确定每一栅格的预设范围阈值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每一参考点云的类型标签、每一栅格内参考点云的高度均值以及标准差分布，确定每一栅格中地面点的预设范围阈值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时点云数据中包括每一点云的横轴坐标和纵轴坐标，所述将获取的实时点云数据中的实时点云与瓦片地图中的像素点进行关联，将所述实时点云映射到所述瓦片地图中，包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：鲁帅，郑加希，李智，周浩，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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