一种三维重建方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种三维重建方法、装置、设备及介质，涉及智能驾驶技术领域，包括：基于视觉传感器内参以及当前帧图像和上一帧图像之间的密集光流确定图像中匹配点的归一化坐标；利用本质矩阵和归一化坐标确定对应的雅阁比矩阵，本质矩阵基于当前迭代次数对应的自由度矩阵计算得到；利用预设分解方法对雅阁比矩阵构建的正规方程求解，以得到自由度增量；若当前不满足预设迭代停止条件，则更新当前迭代次数并利用自由度增量更新自由度矩阵，然后重新迭代，直到满足预设迭代停止条件后，计算目标自由度矩阵对应的目标本质矩阵，根据目标本质矩阵和三角测量原理确定当前帧图像中匹配点的实际三维坐标。提高了本质矩阵求解的稳定性和鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能驾驶，特别涉及一种三维重建方法、装置、设备及介质。

技术介绍

1、在车辆智能驾驶系统中，需要用摄像头实时感知周围的环境，通过图像特征来定位自身和目标的位置。在只有单目摄像头的情况下，需要通过多帧连续的图像来构建像素坐标对应的三维世界坐标。

2、目前利用单目摄像头进行三维重建的原理都是基于对极几何来完成的，需要求解连续两帧或多帧图像之间的本质矩阵，在已知镜头内参的情况下推导出图像点的三维坐标。其中求解本质矩阵的方法有八点法、ransac（random sample consensus，随机样本一致）法、最小重投影误差法等。然而，现有的求解本质矩阵的算法对图像之间的特征匹配点的精度要求较高，鲁棒性较差，对于车辆行驶过程的某些恶劣环境下可能无法求解。

3、综上，如何提高求解本质矩阵算法的稳定性和鲁棒性，以利用本质矩阵准确得到图像中像素点的三维坐标，完成三维重建是目前有待解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种三维重建方法、装置、设备及介质，能够本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种三维重建方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的三维重建方法，其特征在于，所述基于视觉传感器内参以及当前帧图像和上一帧图像之间的密集光流确定所述当前帧图像和所述上一帧图像中匹配点的归一化坐标，包括：

3.根据权利要求1所述的三维重建方法，其特征在于，所述利用本质矩阵和所述归一化坐标确定与所述本质矩阵对应的雅阁比矩阵，包括：

4.根据权利要求3所述的三维重建方法，其特征在于，所述基于所述第一本质矩阵、所述第二本质矩阵和所述归一化坐标计算与本质矩阵对应的雅阁比矩阵，包括：

5.根据权利要求4所述的三维重建方法，其特征在于，所述...

【技术特征摘要】

1.一种三维重建方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的三维重建方法，其特征在于，所述基于视觉传感器内参以及当前帧图像和上一帧图像之间的密集光流确定所述当前帧图像和所述上一帧图像中匹配点的归一化坐标，包括：

3.根据权利要求1所述的三维重建方法，其特征在于，所述利用本质矩阵和所述归一化坐标确定与所述本质矩阵对应的雅阁比矩阵，包括：

4.根据权利要求3所述的三维重建方法，其特征在于，所述基于所述第一本质矩阵、所述第二本质矩阵和所述归一化坐标计算与本质矩阵对应的雅阁比矩阵，包括：

5.根据权利要求4所述的三维重建方法，其特征在于，所述基于所述第一本质矩阵和所述归一化坐标计算第一重投影误差之后，还包括：

6.根据权利要求5所述的三维重建方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：张梁，薛巍，张增雷，徐浩，卢玉坤，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：