【技术实现步骤摘要】
本技术涉及足式机器人，尤其涉及一种基于行星减速关节动力单元及足式机器人。
技术介绍
1、已知关节动力单元是足式机器人的重要零件单元，而减速箱单元为关节动力单元的重要组成部分，一般包括输入行星架和输出行星架。
2、中国专利技术专利(授权公告号为cn110920334b)公开的一种足桨一翼混合驱动式水陆两栖作业仿生机器人及运动方法，其中二号驱动关节的电机采用分装式直流力矩电机，无框电机定子与关节壳体固连，无框电机定子与分装式谐波减速器的波发生器固连，无框电机定子通过滚动轴承安装在关节壳体的电机支架上，谐波减速器的柔轮与端盖连接，角度传感器通过短轴与端盖连接，端盖与关节壳体之间动密封连接，柔轮与端盖互相平行，谐波减速器的刚轮与关节壳体连接，关节壳体与尾翼框架连接，角度传感器通过传感器支架固定在关节壳体上，角度传感器的输入端通过短轴与端盖连接，可见现有的关节电机普遍采用“无框力矩电机+谐波减速器”的形式，虽然力矩控制精度较高，但是其中谐波减速器高度非常高，不便于集成安放，并且此种结构使得成本较大，其次速度响应较慢，无法满足机器人高动...
【技术保护点】
1.一种基于行星减速关节动力单元，包括外壳(1)以及设置在所述外壳(1)一端上的端盖(2)，其特征在于：所述外壳(1)内部同轴心安装有无框电机转子(3)，所述无框电机转子(3)内部同轴心安装有无框电机定子(4)，所述无框电机定子(4)内部同轴心安装有行星减速器(5)，在所述端盖(2)的一侧的所述无框电机转子(3)端面上设置有编码器(6)，在所述端盖(2)上设置有驱动器(7)。
2.如权利要求1所述的基于行星减速关节动力单元，其特征在于：所述外壳(1)上设置有安装槽，所述安装槽中安装有所述无框电机转子(3)，所述无框电机转子(3)内部设置有中心槽，所述中心槽...
【技术特征摘要】
1.一种基于行星减速关节动力单元，包括外壳(1)以及设置在所述外壳(1)一端上的端盖(2)，其特征在于：所述外壳(1)内部同轴心安装有无框电机转子(3)，所述无框电机转子(3)内部同轴心安装有无框电机定子(4)，所述无框电机定子(4)内部同轴心安装有行星减速器(5)，在所述端盖(2)的一侧的所述无框电机转子(3)端面上设置有编码器(6)，在所述端盖(2)上设置有驱动器(7)。
2.如权利要求1所述的基于行星减速关节动力单元，其特征在于：所述外壳(1)上设置有安装槽，所述安装槽中安装有所述无框电机转子(3)，所述无框电机转子(3)内部设置有中心槽，所述中心槽中安装有所述无框电机定子(4)，所述无框电机定子(4)外侧壁与所述中心槽内壁存在间隙，所述外壳(1)的长度分别略大于所述无框电机转子(3)和无框电机定子(4)的长度。
3.如权利要求2所述的基于行星减速关节动力单元，其特征在于：所述无框电机定子(4)是多个线圈通过绝缘端板组合。
4.如权利要求1或2或3所述的基于行星减速关节动力单元，其特征在于：所述端盖(2)与所述无框电机转子(3)端面之间设置有轴承(31)。
5.如权利要求1或2或3所述的基于行星减速关节动力单元，其特征在于：...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨冠华，
申请(专利权)人：深圳市派新斯韦科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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