【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人运动机构设计，涉及一种自适应收放全向机器人运动底盘。
技术介绍
1、高压引水隧洞是水电站引水发电系统的重要组成部分，其健康稳定运行是水电站正常运行、生产的基础，及时掌握该结构健康状况，是评估水电站健康安全状况的关键。目前排干检查引水隧洞不仅机组停机时间长，而且成本很高。潜水员带摄像头下潜虽然可以近距离观察隧洞结构缺陷，但因隧洞结构特殊，依靠人的感官信息和主观判断量化评估缺陷对潜水员的素质要求高，且具有较大的人身安全风险。随着人工智能、高新技术的迅速发展，采用智能巡检机器人代替人工对引水隧洞进行安全检测，是解决工程难题的有效途径之一。
2、水电站大洞径隧洞主要有引水隧洞、尾水隧洞、泄洪洞等。在电站服役期，隧洞过流面在长期水流作用下，会存在一定程度的冲磨、空蚀、脱落破坏，因此需要定期进行检查修补。引水洞上平段进出困难，机器人在洞内运动难以实现全向运动，转向、掉头危险性较大，同时遇到部分狭缝或窄道时因无法收缩自身尺寸而无法通过，容易造成漏检问题。为满足大洞径隧洞过流面巡检机器人的需求，可收放自适应全向机器人运动...
【技术保护点】
1.一种自适应收放全向机器人运动底盘，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种自适应收放全向机器人运动底盘，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种自适应收放全向机器人运动底盘，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的一种自适应收放全向机器人运动底盘，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的一种自适应收放全向机器人运动底盘，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的一种自适应收放全向机器人运动底盘，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种自适应收放全向机器人运动底盘，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种自适应收放全向机器人运动底盘，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种自适应收放全向机器人运动底盘，其特征在于：
4....
【专利技术属性】
技术研发人员：赵新益，钟洪星，唐晓丹，贺秀儒，陶吉全，白治朋，叶飞，高琛，沈润杰，郭丰赫，孙晨阳，张浚睿，
申请(专利权)人：三峡金沙江云川水电开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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