一种面向矿用车辆的分布式学习路径规划方法技术

本发明专利技术属于矿用车辆路径规划技术领域，本发明专利技术公开了一种面向矿用车辆的分布式学习路径规划方法；包括，S1：获取地下矿区的三维地图并对三维地图中的每个路径进行编号，获取每个路径的路况特征数据，根据路况特征数据获取每个路径的路况等级；S2：根据路径的路况等级获取路径的安全速度，基于路径的安全速度获取每个路径的通行时间；本发明专利技术能够对矿用车辆经过的路径进行路况等级判别，便于对每个路径的路况等级进行实时更新，能够将当前矿用车辆基于安全速度的最短通行时间对应的路径作为最优路径，实现了对当前矿用车辆良好的路径规划，减少了当前矿用车辆自起始点到目的地的通行时间，提升当前矿用车辆在路径上行驶时的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及矿用车辆路径规划，更具体地说，本专利技术涉及一种面向矿用车辆的分布式学习路径规划方法。

技术介绍

1、随着我国对环境保护意识的日益增强，露天矿山将逐步淘汰并转向井下开采。在矿业领域中，矿用车辆对于采矿作业的整体性能和安全性具有至关重要的影响。随着新能源和无人驾驶技术的快速发展，新能源无人地下矿用运输车/矿用车辆已逐渐采用电能作为动力源，相较于柴油驱动，其经济性得到了显著提升，每天的使用费用仅为柴油驱动地下运输装备的30%左右。

2、然而，地下矿区地形复杂，包括坑道、斜坡、狭窄通道等多种特殊地形，这对矿用车辆的行驶路径规划提出了极高的要求，现有的地下矿区路径规划方法存在以下不足：

3、1、由于地下矿区的路况复杂，不便获取矿用车辆经过路径的安全车速，并基于安全车速为无人运输车选择最短通行时间路径；

4、2、地下矿区的路径可能因事故、地质活动等频繁发生变化，导致路况的多变性，路况等级需要得到及时的更新，以便于后续矿用车辆的行驶；

5、3、由于地下矿区路径的复杂性，矿用车辆容易发生定位不准确的问题，不仅本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种面向矿用车辆的分布式学习路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种面向矿用车辆的分布式学习路径规划方法，其特征在于，在所述S1中：

3.根据权利要求2所述的一种面向矿用车辆的分布式学习路径规划方法，其特征在于，所述路径制动距离的计算公式为，

4.根据权利要求3所述的一种面向矿用车辆的分布式学习路径规划方法，其特征在于，所述实际路面不平整值的计算公式为，

5.根据权利要求2所述的一种面向矿用车辆的分布式学习路径规划方法，其特征在于，所述构建并训练判别模型的方式为：

6.根据权利要求2所述的一种面向矿用车...

【技术特征摘要】

1.一种面向矿用车辆的分布式学习路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种面向矿用车辆的分布式学习路径规划方法，其特征在于，在所述s1中：

3.根据权利要求2所述的一种面向矿用车辆的分布式学习路径规划方法，其特征在于，所述路径制动距离的计算公式为，

4.根据权利要求3所述的一种面向矿用车辆的分布式学习路径规划方法，其特征在于，所述实际路面不平整值的计算公式为，

5.根据权利要求2所述的一种面向矿用车辆的分布式学习路径规划方法，其特征在于，所述构建并训练判别模型的方式为：

6.根据权利要求2所述的一种面向矿用车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李朋，李佳，孔超，张欢，张炳华，李科，齐保海，
申请(专利权)人：山东北骏重工有限公司，
类型：发明
国别省市：