【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗仪器，尤其涉及一种骨科手术机器人的边界控制方法、装置及设备。
技术介绍
1、髋关节是人体的连接股骨与骨盆的关节，也是全身受力最重的关节之一，由股骨头和髋臼组成。在人体出现诸如骨性关节炎、创伤性关节炎等髋关节的病变时，就需要执行髋关节置换术，以恢复和改善髋关节运动功能。
2、髋关节置换术中包括磨削髋臼这一重要步骤，磨削髋臼是用于磨削出具有合适的位置以及外展角、前倾角、联合前倾角的髋臼，能够防止安放的关节假体脱位并延长假体的使用寿命。由于磨削髋臼有较大的反作用力，会给医生带来较大的负担，因此可以采用机器人辅助医生进行髋关节置换术。一方面，通过机器人辅助医生进行磨削髋臼可以降低医生的体力消耗，另一方面也能够提高髋臼磨削的精度。在应用机器人进行髋臼磨削的过程中，髋臼锉的位置需要受到一定的边界限制，以防止引运动范围过大导致的髋臼过度磨削的问题。
3、目前，通常是设置一个相应的边界面，髋臼锉可在边界面围成的区域内运动，从而实现对髋臼锉的位置边界限制。但是上述边界限制中，若髋臼锉运动到边界面的过渡区域，可能导致速...
【技术保护点】
1.一种骨科手术机器人的位置边界控制方法，应用于机器人，所述机器人包括手术工具，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据规划的髋臼假体的中心位置和半径，确定所述手术工具的末端对应的边界面，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述扩孔方式为多阶段扩孔的情况下，所述根据所述扩孔方式、所述中心位置、所述髋臼假体的半径、所述髋臼假体的法向量方向以及预设边界锥角，确定所述边界面，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述...
【技术特征摘要】
1.一种骨科手术机器人的位置边界控制方法，应用于机器人，所述机器人包括手术工具，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据规划的髋臼假体的中心位置和半径，确定所述手术工具的末端对应的边界面，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述扩孔方式为多阶段扩孔的情况下，所述根据所述扩孔方式、所述中心位置、所述髋臼假体的半径、所述髋臼假体的法向量方向以及预设边界锥角，确定所述边界面，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述扩孔方式为单阶段扩孔的情况下，所述根据所述扩孔方式、所述中心位置、所述髋臼假体的半径、所述髋臼假体的法向量方向以及预设边界锥角，确定所述边界面，包括：
6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望位置和所述边界面，确定所述手术工具的末...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘重续，
申请(专利权)人：北京天智航医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。