【技术实现步骤摘要】
本申请涉及路侧感知，尤其涉及一种目标跟踪方法、装置、终端设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、近年来，自动驾驶技术快速发展，路侧感知技术通过为自动驾驶车辆提供超视距感知，成为实现自动驾驶的核心技术之一。在实现对象目标的目标跟踪时，目前的路侧感知技术是在通过预先安装的路侧设备采集对象目标的图像帧后，利用目标检测网络确定各对象目标在当前图像帧中的当前检测框，并利用跟踪器根据历史图像帧中各对象目标的历史检测框预测各对象目标在当前图像帧中对应的当前预测框，再通过将当前预测框和当前检测框进行匹配，根据历史检测框对应的对象标识和匹配结果确定当前图像帧中各当前检测框的对象标识，并利用当前检测框更新跟踪器，从而实现目标跟踪。
2、但是，在实际操作中，由于路侧设备的安装位置固定，以及车道中的机动车辆尺寸大小不一，因此会出现采集的图像帧中对象目标被遮挡的情况。当对象目标被遮挡时，无法利用目标检测网络确定对象目标在当前图像帧中的当前检测框，也就无法利用当前检测框更新跟踪器，无法实现目标跟踪。
3、因此，如何在图像帧中出现对象目标被...
【技术保护点】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若当前帧的检测框中存在与所述对象目标的预测框匹配的检测框，则根据所述对象目标的所述预测框和/或对应的检测框更新对应的跟踪器，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述预设范围内所述多个对象目标的相对位置关系数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述预设范围内的所述多个对象目标的相对位置关系，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述预设范围内的所述多个对象目标的...
【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若当前帧的检测框中存在与所述对象目标的预测框匹配的检测框，则根据所述对象目标的所述预测框和/或对应的检测框更新对应的跟踪器，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述预设范围内所述多个对象目标的相对位置关系数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述预设范围内的所述多个对象目标的相对位置关系，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述预设范围内的所述多个对象目标的相对位置关系，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦昊，李智，周浩，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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