【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车辆，具体涉及一种辅助制动助力转向控制方法、系统及车辆。
技术介绍
1、现有汽车转向系统有以下三种组合式转向控制方法：
2、参见图1，为单一助力转向控制系统，该系统为机械转向控制系统ⅰ与（液压或电动）助力控制系统ⅱ通过步骤2的组合形式，其中的”电动”通常是高压电动，机械转向控制系统ⅰ也是主动转向控制系统。
3、参见图2，为单备份转向控制系统，该系统为机械转向控制系统ⅰ、（液压或电动）助力控制系统ⅱ、电动助力控制系统ⅲ三部分的组合形式，机械转向控制系统ⅰ与（液压或电动）助力控制系统ⅱ通过步骤2组合，机械转向控制系统ⅰ与电动助力控制系统ⅱ通过步骤1组合, 电动助力控制系统ⅲ为低压控制系统。电动助力控制系统ⅲ中步骤4的条件a为车速、转向操纵装置的操纵力矩、转向操纵装置的操纵时间、转向操纵装置的角速度、转向操纵装置的转角、液压系统的压力、流量、电机转速、电机扭矩、电机电压及电流等的部分或全部参数的阈值。机械转向控制系统ⅰ也是主动转向控制系统。
4、参见图3，为能够实现人工与智能驾驶切换的车辆转向...
【技术保护点】
1.一种辅助制动助力转向控制方法、系统及车辆，其特征是：该辅助制动助力转向控制系统在车辆有助力转向需求时，可以在控制器的控制下对车辆一侧车轮的制动力实施制动控制，使左右车轮产生转速差，对车辆产生一个横摆转矩，进而对驾驶员或智能驾驶的转向电机的转向操作产生助力效果。
2.根据权利要求1所述的一种辅助制动助力转向控制方法、系统及车辆，其特征是：辅助制动转向控制系统作为其它转向控制系统的冗余系统和辅助系统，只有当其它转向控制系统中的助力系统失效时，辅助制动转向控制系统才会有条件地介入助力。
3.根据权利要求1所述的一种辅助制动助力转向控制方法、系统及...
【技术特征摘要】
1.一种辅助制动助力转向控制方法、系统及车辆，其特征是：该辅助制动助力转向控制系统在车辆有助力转向需求时，可以在控制器的控制下对车辆一侧车轮的制动力实施制动控制，使左右车轮产生转速差，对车辆产生一个横摆转矩，进而对驾驶员或智能驾驶的转向电机的转向操作产生助力效果。
2.根据权利要求1所述的一种辅助制动助力转向控制方法、系统及车辆，其特征是：辅助制动转向控制系统作为其它转向控制系统的冗余系统和辅助系统，只有当其它转向控制系统中的助力系统失效时，辅助制动转向控制系统才会有条件地介入助力。
3.根据权利要求1所述的一种辅助制动助力转向控制方法、系统及车辆，其特征是：辅助制动转向控制系统介入转向助力时，控制器对一侧全部或部分车轮实施制动控制时，是在保证被实施制动的车轮不抱死的前提下进行辅助制动助力转向控制的。
4.根据权利要求1所述的一种辅助制动助力转向控制方法、系统及车辆，其特征是：辅助制动助力转向控制系统介入转向助力时，由驾驶员或智能驾驶的转向电机的转向操纵力转化到转向轮的转向控制力与本发明的辅助制动助力转向控制系统对转向轮产生的作用力的共同作用，实现车辆顺利转向。
5.根据权利要求1所述的一种辅助制动助力转向控...
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