【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及软体机器人及流体控制，具体是涉及了一种全柔性四位六通换向阀及其应用，用于控制气动软体机器人的运动。
技术介绍
1、近些年来，气动软体机器人有关研究进展迅速，但是在软体机器人的逻辑控制、管路集成等方面依然存在诸多问题。对于多执行器的气动软体机器人的动作控制采用较多的依然是电子元件或是电磁阀，但电子元件精密程度较高，在受到挤压或冲撞后容易损坏对软体机器人复杂工作环境的适应性较差。
2、同时，新出现的柔性阀虽然解决了电子元件与柔性材料适配性不好的问题，但依然存在以下问题1、一部分柔性阀依然需要硬性材料进行支撑、复位如cn113007385a。2、一部分柔性阀的随动阀暴露在外，容易受到外界环境影响如cn113007384a。所以设计一款应用性强、集成度高、性能可靠的柔性阀具有重要意义。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术提供了一种全柔性四位六通换向阀及其应用，用于解决上述问题并展示其在气动软体机器人运动控制中的应用。
2、本专利技术是通过以下技术方案实
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【技术保护点】
1.一种全柔性四位六通换向阀，由柔性壳体（1）和内部柔性元件组成，其特征在于：所述柔性壳体（1）包括上腔室控制气孔（101）、上腔室复原气孔（102）、下腔室控制气孔（103）和下腔室复原气孔（104），所述上腔室控制气孔（101）与下腔室控制气孔（103）位于柔性壳体（1）两端面中心处，所述上腔室复原气孔（102）与下腔室复原气孔（104）位于柔性壳体（1）两侧，所述内部柔性元件包括：上腔室双稳态软管（2），中心软管（3），下腔室双稳态软管（4），上腔室双稳态屈曲球膜（5），中间软膜（6），下腔室双稳态屈曲球膜（7）。
2.根据权利要求1所述的一种全柔性...
【技术特征摘要】
1.一种全柔性四位六通换向阀，由柔性壳体（1）和内部柔性元件组成，其特征在于：所述柔性壳体（1）包括上腔室控制气孔（101）、上腔室复原气孔（102）、下腔室控制气孔（103）和下腔室复原气孔（104），所述上腔室控制气孔（101）与下腔室控制气孔（103）位于柔性壳体（1）两端面中心处，所述上腔室复原气孔（102）与下腔室复原气孔（104）位于柔性壳体（1）两侧，所述内部柔性元件包括：上腔室双稳态软管（2），中心软管（3），下腔室双稳态软管（4），上腔室双稳态屈曲球膜（5），中间软膜（6），下腔室双稳态屈曲球膜（7）。
2.根据权利要求1所述的一种全柔性四位六通换向阀，其特征在于：所述中间软膜（6）的硅胶硬度大于上腔室双稳态屈曲球膜（5）、下腔室双稳态屈曲球膜（7）、中心软管（3）的硅胶硬度。
3.根据权利要求1所述的一种全柔性四位六通换向阀，其特征在于：所述全柔性四位六通换向阀被上腔室双稳态屈曲球膜（5）、下腔室双稳态屈曲球膜（7）、中间软膜（6）分隔为腔室a、腔室b、腔室c、腔室d；所述上腔室双稳态软管（2）和下腔室双稳态软管（4）没有受到双稳态屈曲球膜压迫时呈半圆形，上腔室双稳态软管（2）受到上腔室双稳态屈曲球膜（5）压迫时呈w形，下腔室双稳态软管（4）受到下腔室双稳态屈曲球膜（7）压迫时呈m形；上腔室控制气孔（101）、下腔室控制气孔（103）、上腔室复原气孔（102）、下腔室复原气孔（...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐德栋，毕泓基，沈成成，周永航，祝志成，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：
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