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本发明公开了一种全柔性四位六通换向阀及其应用，包括柔性阀体和内部柔性元件，柔性阀体上开有控制气孔，可以通过外接控制气源对阀体中各腔室气压进行控制，内部柔性元件包括上腔室双稳态软管、中心软管、下腔室双稳态软管、上腔室双稳态屈曲球膜、中间软膜、...
该专利属于哈尔滨理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨理工大学授权不得商用。

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