【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及点云定位，具体涉及一种建图定位方法和系统。
技术介绍
1、随着工业智能化、数字化发展，即时定位与地图构建(simultaneouslocalization and mapping，简称slam)技术在众多领域都扮演着重要的角色。该技术主要用于解决机器人在未知环境运动时的定位与地图构建问题。过去几十年激光slam技术发展迅速，已经提出了各种稳健的方法，然而在实际应用中仍然存在大量挑战。二维码例如在一些需要实时高精度定位的复杂特定场景下，往往由于单一传感器的限制或者多传感器方案不全面，会造成移动机器人定位卡顿、不准和丢失的问题。
2、现有技术中，agv(自动引导车)的定位方法通常使用slam(simultaneouslocalization and mapping)技术。在传统的slam定位方法中，v通常搭载单线激光雷达传感器、里程计和惯性测量单元(imu)等传感器，用于辅助定位和导航。
3、其中，激光雷达通过扫描周围环境，获取障碍物位置和地图信息，同时，二维码被用作地标，每个二维码都有唯一的标识信息，...
【技术保护点】
1.一种建图定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种建图定位方法，其特征在于，所述子图定位匹配是否成功的判定方法，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种建图定位方法，其特征在于，将当前扫描帧与子图进行匹配，得到最优估计位姿作为当前扫描帧的相对位姿，包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种建图定位方法，其特征在于，所述地图定位法是否匹配失败的判定方法，包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种建图定位方法，其特征在于，所述相关性匹配，包括以下步骤：
6.根据权利要求1所述的...
【技术特征摘要】
1.一种建图定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种建图定位方法，其特征在于，所述子图定位匹配是否成功的判定方法，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种建图定位方法，其特征在于，将当前扫描帧与子图进行匹配，得到最优估计位姿作为当前扫描帧的相对位姿，包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种建图定位方法，其特征在于，所述地图定位法是否匹配失败的判定方法，包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种建图定位方法，其特征在于，所述相关性匹配，包括以下步骤：
6.根据权利要求1所述的一种建图定位方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：骆阳俊，李卫君，
申请(专利权)人：浙江迈睿机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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