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本发明涉及点云定位技术领域中的一种建图定位方法和系统，包括以下步骤：当子图定位法匹配成功时，使用子图定位法，将当前扫描帧与子图进行匹配，得到最优估计位姿作为当前扫描帧的相对位姿，并进入地图匹配；当子图定位法匹配失败，则进入重定位；或当子图定...
该专利属于浙江迈睿机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江迈睿机器人有限公司授权不得商用。

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