车道线检测方法、装置和计算机设备制造方法及图纸

本申请涉及一种车道线检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取摄像头拍摄的道路图像；对道路图像进行编码处理，得到二维编码特征；对二维编码特征进行扩展，得到道路图像的三维特征；对三维特征进行解码处理，得到三维特征中车道线的目标关键点以及车道线的目标类别；基于目标关键点和目标类别，得到道路图像中的车道线。采用本方法通过三维空间上的目标关键点和目标类别，构建道路图像中的车道线，可以通过目标关键点预测复杂曲线，适用于各种复杂道路，并且通过二维特征和三维特征的联合，从而构建的车道线的方法，相比传统的2D环视车道检测方法能够更准确地描述道路的几何形状以及车道线的平滑行。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及智能驾驶，特别是涉及一种车道线检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

1、车道线检测通常被定义为：在车辆行进视频或图像中检测出车道线的位置及走向。目前，常采用2d环视车道检测方法，该方法使用插值曲线进行车道建模，并预测车道上的关键点以构建矢量化高清地图。

2、尽管插值曲线建模能够通过关键点检测来预测复杂曲线，但其固有的局限性导致曲线段的平滑度不足，进而导致车道线检测的准确度较低。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高车道线检测准确度的车道线检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本申请提供了一种车道线检测方法，所述方法包括：

3、获取摄像头拍摄的道路图像；

4、对所述道路图像进行编码处理，得到二维编码特征；

5、对所述二维编码特征进行扩展，得到所述道路图像的三维特征；

6、对所述三维特征进行解码处理，得到所述三维特征中车道线的目标关键点以及所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述二维编码特征进行扩展，得到所述道路图像的三维特征，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法通过车道识别模型执行，所述车道识别模型的训练步骤包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述标签数据和所述预测结果，确定所述预测结果和所述标签数据之间的总损失值，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述形态匹配损失包括所述预测车道线与所述实际车道线之间的位置匹配损失，所述基于所述标记关键点和所述预测关...

【技术特征摘要】

1.一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述二维编码特征进行扩展，得到所述道路图像的三维特征，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法通过车道识别模型执行，所述车道识别模型的训练步骤包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述标签数据和所述预测结果，确定所述预测结果和所述标签数据之间的总损失值，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述形态匹配损失包括所述预测车道线与所述实际车道线之间的位置匹配损失，所述基于所述标记关键点和所述预测关键点，确定所述预测车道线与所述实际车道线之间的形态匹配损失，包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：董小瑜，吕颖，张坤超，刘梦可，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：

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