【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巡检机器人步态规划，具体为一种基于事件触发的六足巡检机器人步态规划方法。
技术介绍
1、风能，作为一种清洁能源，正在成为人类最重要的能量来源之一，产生风能的设备，风发电机越来越多地被安装和使用，这些设备的安全高效巡检和维护日益成为重要的问题，当机器人被用于维护巡检工作时，可以代替人类完成高空中的危险作业，liu等人提出了一种“climbing ring robot”，这种机器人主体采用圆环装的结构包络在风塔筒上，巡检维修等设备被安装在主体上，随着主体沿着塔筒上下移动，这类机器人自身体积庞大，运输和维护都难以进行，franko等人提出了一种利用磁铁吸附四轮驱动的机器人，可以在金属铁质圆筒上全向移动，hong等人提出了s-emp与mre结合的方法实现高效磁吸，并将其应用在名为“mavel”四足机器人的足端，使得机器人有了更优秀的运动和负载能力，但是利用磁吸原理的攀爬机器人受限于表面爬行表面的材质，无法在玻璃、建筑物外墙、复合材料等表面运动，针对此类攀爬任务，众多研究都提出了使用真空吸盘作为吸附机构的机器人，这些机器人在垂直或者...
【技术保护点】
1.一种基于事件触发的六足巡检机器人步态规划方法，其特征在于：所述巡检机器人步态规划部分给出腿部的不同状态，轨迹计算模块根据不同状态计算出未来时间内足端的参考轨迹，并求解就得到了控制器的输出；
2.根据权利要求1所述的一种基于事件触发的六足巡检机器人步态规划方法，其特征在于：所述巡检机器人该控制器接收质心的期望速度为v＝[vx,vy,vz]T，
3.根据权利要求1所述的一种基于事件触发的六足巡检机器人步态规划方法，其特征在于：所述巡检机器人的SVM训练的数据集由膝关节与踝关节的扭矩和对应腿部负压传感器的数值组成，利用腿部踝关节与膝关节的扭矩作为...
【技术特征摘要】
1.一种基于事件触发的六足巡检机器人步态规划方法，其特征在于：所述巡检机器人步态规划部分给出腿部的不同状态，轨迹计算模块根据不同状态计算出未来时间内足端的参考轨迹，并求解就得到了控制器的输出；
2.根据权利要求1所述的一种基于事件触发的六足巡检机器人步态规划方法，其特征在于：所述巡检机器人该控制器接收质心的期望速度为v＝[vx,vy,vz]t，
3.根据权利要求1所述的一种基于事件触发的六足巡检机器人步态规划方法，其特征在于：所述巡检机器人的svm训练的数据集由膝关节与踝关节的扭矩和对应腿部负压传感器的数值组成，利用腿部踝关节与膝关节的扭矩作为判断依据，通过软边界的svm判断真空吸盘的吸附状态。
4.根据权利要求1所述的一种基于事件触发的六足巡检机器人步态规划方法，其特征在于：所述巡检机器人腿部的状态分为摆动和支撑，摆动过程被分为retrace、swing、attach三个阶段，因此腿部的状态为sτ∈s＝{attach,retrace,swing,stance}，
5.根据权利要求1所述的一种基于事件触发的六足巡检机器人步态规划方法，其特征在于：所述巡检机器人根据三角步态的特性规定rf、rb、lm腿为a组，lf、lb、rm腿为b组，以一个周期详细解释事件触发与状态的转换，机器人关节4末端当前的位置为ecur＝[eτ]t,τ∈π，当前位置与设定点...
【专利技术属性】
技术研发人员：范丽，宫程章，
申请(专利权)人：浙江天骥博特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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