温馨提示：您尚未登录，请点 登陆 后下载，如果您还没有账户请点 注册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。

本发明公开了一种基于事件触发的六足巡检机器人步态规划方法，包括步态规划部分给出腿部的不同状态，轨迹计算模块根据不同状态计算出未来时间内足端的参考轨迹，并求解就得到了控制器的输出，利用腿部踝关节与膝关节的扭矩判断真空吸盘的吸附状态，展示不同状...
该专利属于浙江天骥博特智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江天骥博特智能科技有限公司授权不得商用。

详细技术文档下载地址

温馨提示：您尚未登录，请点 登陆 后下载，如果您还没有账户请点 注册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。