一种基于多传感器的室内定位方法和移动机器人技术

本发明专利技术公开了一种基于多传感器的室内定位方法和移动机器人，方法包括当检测到RFID标签时，读取RFID标签内的位置信息，同时读取IMU的角度信息，更新移动机器人的位姿；当未检测到RFID标签时，根据激光雷达的点云数据判断移动机器人是否进入长走廊，若移动机器人进入长走廊，则获取UWB的位置信息，同时读取IMU的角度信息，更新移动机器人的位姿；若移动机器人未进入长走廊，则将上一次检测到RFID标签时读取的位置信息作为移动机器人的位置初值，利用粒子滤波算法融合基于激光雷达和UWB获得的位姿，根据粒子滤波算法的输出更新移动机器人的位姿。本发明专利技术解决了移动机器人在室内相似环境下的定位失效问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于室内定位，具体涉及一种基于多传感器的室内定位方法和移动机器人。

技术介绍

1、在室内移动机器人定位领域，由于单传感器均存在不足，例如gps在室内环境信号较弱，视觉传感器受光照影响较大，uwb要求环境无遮挡，imu累积误差大，因此多传感器融合成为主流定位方案。同时，激光雷达由于稳定性好、不受光照影响等优点逐渐成为室内移动机器人定位方案的主流传感器。基于激光雷达的定位方法主要有滤波和图优化，但是在长走廊等结构相似环境下，由于激光雷达在不同位置采集的点云相同，导致无法点云匹配，因此现有的滤波和图优化这两种方法都会出现定位失败的问题。

2、现有技术如申请号为cn201911257092.0的中国专利，其公开了一种基于激光和二维码融合的室内定位方法，主要利用激光传感器获取定位数据，并结合摄像头扫描到的天花板二维码数据，利用粒子滤波对两种信息进行融合。该方法中基于二维码的定位局限于单张二维码图片仅能存储固定信息，这极大降低了该定位方法使用的灵活性。

3、现有技术又如申请号为cn202110743207.8的中国专利，其公开了一种基本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于多传感器的室内定位方法，应用于移动机器人，其特征在于，所述传感器包括激光雷达、IMU、RFID和UWB，所述基于多传感器的室内定位方法包括：

2.如权利要求1所述的基于多传感器的室内定位方法，其特征在于，所述根据激光雷达的点云数据判断移动机器人是否进入长走廊，包括：

3.如权利要求2所述的基于多传感器的室内定位方法，其特征在于，所述纠偏包括：

4.如权利要求1所述的基于多传感器的室内定位方法，其特征在于，所述利用粒子滤波算法融合基于激光雷达和UWB获得的位姿，包括：

5.如权利要求4所述的基于多传感器的室内定位方法，其特征在于，...

【技术特征摘要】

1.一种基于多传感器的室内定位方法，应用于移动机器人，其特征在于，所述传感器包括激光雷达、imu、rfid和uwb，所述基于多传感器的室内定位方法包括：

2.如权利要求1所述的基于多传感器的室内定位方法，其特征在于，所述根据激光雷达的点云数据判断移动机器人是否进入长走廊，包括：

3.如权利要求2所述的基于多传感器的室内定位方法，其特征在于，所述纠偏包括：

4.如权利要求1所述的基于多传感器的室内定位方法，其特征在于，所述利用粒子滤波算法融合基于激光雷达和uwb获得的位姿，包括：

5.如权利要求4所述的基于多传感器的室内定位方法，其特征在于，所述基于激光雷达获得移动机器人的第一位姿，包括：

6.如权利要求4所述的基于多传感器的室内定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐鹏，刘庆杰，
申请(专利权)人：中国电子科技南湖研究院，
类型：发明
国别省市：