【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种车辆朝向的确定方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、车辆车轮角点检测在自动驾驶中具有重要的意义与价值，其主要任务是基于车辆目标可见侧边的两个车轮角点真值坐标训练车辆车轮关键点检测模型，最终通过模型检测的车辆车轮角点可以推断出车辆的朝向，在自动驾驶应用中具有关键的指导意义。
2、而在现实路况中，车辆车轮角点不在图像内的现象是经常出现的，如果检测的车轮角点出现较大偏差，这将导致车辆朝向不稳定。如果自动驾驶中车辆目标朝向不准确，这将直接影响规划控制时的道路决策。因此，为了在截断特殊场景下获得更准确的关键点检测结果，对截断目标车辆的车轮关键点检测模型修正是非常重要的。
3、现有的关键点检测算法主要包括2d关键点检测和3d关键点检测。这些方法大多数聚焦于关键点存在于图像中的正常场景，而较少涉及关键点处于图像外的目标截断场景。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种车辆朝向的确定方法、装置、设备及介质，能够根据车轮关键点检测模型确定出车轮角...
【技术保护点】
1.一种车辆朝向的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车轮关键点检测模型的训练方式为：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述设定数量的车辆样本图像进行修正，得到修正后的车辆样本图像，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述连线和所述车辆检测框对所述设定数量的车辆样本图像进行修正，得到修正后的车辆样本图像，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述连线和所述车辆检测框对所述设定数量的车辆样本图像进行修正，得到修正后的车辆样本图像，包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种车辆朝向的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车轮关键点检测模型的训练方式为：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述设定数量的车辆样本图像进行修正，得到修正后的车辆样本图像，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述连线和所述车辆检测框对所述设定数量的车辆样本图像进行修正，得到修正后的车辆样本图像，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述连线和所述车辆检测框对所述设定数量的车辆样本图像进行修正，得到修正后的...
【专利技术属性】
技术研发人员：薛鸿，陈博，陈光，徐名源，朱亚旋，邱璆，王佑星，张达明，宋楠楠，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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