本申请提供一种介入手术机器人导丝控制方法及其应用设备，应用于机器人技术领域，该方法在获取穿刺预警力以及患者血管的DSA影像之后，基于所得DSA影像确定患者血管的病变区域，并进一步按照小于或者等于穿刺预警力的推进力控制当前导丝在病变区域内行进，本方法通过穿刺预警力的限制，可以避免导丝在推进过程中的推进力过大，从而降低导丝穿刺血管壁的可能性，提高手术的安全性。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，具体涉及一种介入手术机器人导丝控制方法及其应用设备。
技术介绍
1、血管介入手术是指医生借助血管造影以及x影像导航，将医疗用导管/导丝深入人体血管，并对血管内病灶进行诊断与治疗的手术。随着机器人技术的发展，通过介入手术机器人进行血管介入手术，在临床上得到越来越广泛的应用。
2、介入手术机器人包括主手操作平台和从手操作平台，二者通信连接，主手操作平台设置有主手机构，医生通过操纵主手机构向从手操作平台发送控制指令，进而控制从手操作平台推进导丝在血管中行进并完成手术。
3、然而，现有应用中，导丝在血管中的推进完全依赖于医生的操作经验和手感，手术过程中容易出现导丝穿刺血管壁的情况，手术安全性不高。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请致力于提供一种介入手术机器人导丝控制方法及其应用设备，按照小于或者等于穿刺预警力的推进力控制所述当前导丝在病变区域内行进，通过穿刺预警力的限制，避免导丝的推进力过大，从而降低导丝穿刺血管壁的可能性，提高手术的安全性。
>2、第一方面，本申本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种介入手术机器人导丝控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照小于或者等于所述穿刺预警力的推进力控制当前导丝在所述病变区域内行进，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述病变区域包括完全阻塞区域，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取穿刺预警力，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，训练所述穿刺预警力预测模型的过程，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取穿刺预警力，包括：
7.根据权利要求1所述的...
【技术特征摘要】
1.一种介入手术机器人导丝控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照小于或者等于所述穿刺预警力的推进力控制当前导丝在所述病变区域内行进，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述病变区域包括完全阻塞区域，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取穿刺预警力，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，训练所述穿刺预警力预测模型的过程，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取穿刺预警力，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述dsa影像确定患者血管的病变区域，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述血管模型中各血管位置处的血液流速灰度值，...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈文杰，
申请(专利权)人：广东美的制冷设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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