一种介入手术机器人力矩反馈方法及其应用设备技术

本申请提供一种介入手术机器人力矩反馈方法及其应用设备，应用于机器人技术领域，该方法在获取变阻抗系数、上一时刻的主手位置以及当前时刻的主手位置之后，根据上一时刻的主手位置以及当前时刻的主手位置，确定主端操作组件的位置变化量，进一步根据变阻抗系数以及位置变化量，确定主端操作组件的目标反馈力矩并控制主端操作组件输出目标反馈力矩，本方法输出的目标反馈力矩取决于主端操作组件在当前时刻的主手位置相对于上一时刻主手位置的位置变化量，只有在主端操作组件发生位置变化才会输出相应的反馈力矩，可以避免在未推进导丝行进的情况下感受到反馈阻力，解决医生在长时间手术的过程中感到疲劳的问题，有助于提高手术的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人，具体涉及一种介入手术机器人力矩反馈方法及其应用设备。

技术介绍

1、血管介入手术是指医生借助血管造影以及x影像导航，将医疗用导管/导丝深入人体血管，并对血管内病灶进行诊断与治疗的手术。随着机器人技术的发展，通过介入手术机器人进行血管介入手术，在临床上得到越来越广泛的应用。

2、介入手术机器人包括主端操作装置和从端操作装置，二者通信连接，且主端操作装置设置有主端操作组件，医生通过操纵主端操作组件控制从端操作装置完成介入手术。在实际应用中，主端操作装置直接将从端操作装置反馈的导丝在血管中所受阻力反馈给医生，医生在未推进导丝行进的情况下，仍然会感受到反馈阻力，容易导致医生在长时间手术的过程中感到疲劳，影响手术的安全性。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请致力于提供一种介入手术机器人力矩反馈方法及其应用设备，主端操作组件输出的反馈力矩取决于主端操作组件对应的位置变化量，避免在未推进导丝行进的情况下，仍然会感受到反馈阻力，容易导致医生在长时间手术的过程中感到疲劳的问题，有助于提高手术的安全本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种介入手术机器人力矩反馈方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取变阻抗系数，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述主端操作组件与所述导丝推送组件之间的阻力偏差，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述主端操作组件与所述导丝推送组件之间的位置偏差，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述阻力偏差、所述位置偏差以及所述目标速度，确定变阻抗系数，包括：

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述变阻抗系数以及所述位置变...

【技术特征摘要】

1.一种介入手术机器人力矩反馈方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取变阻抗系数，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述主端操作组件与所述导丝推送组件之间的阻力偏差，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述主端操作组件与所述导丝推送组件之间的位置偏差，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述阻力偏差、所述位置偏差以及所述目标速度，确定变阻抗系数，包括：

6.根据权利要求1-5任一项所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文杰，
申请(专利权)人：广东美的制冷设备有限公司，
类型：发明
国别省市：