【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于控制器参数整定领域，尤其涉及一种基于控制器输出方差与系统输出方差的pid参数整定方法。
技术介绍
1、工业控制中，系统输出更加稳定能够提高产品质量，并有可能降低生产成本，因此控制器的一个设计目标就是降低系统输出的方差，即控制器的调节性能。在衡量被控变量的方差时，往往令系统输入为0，输出仅由扰动引起，此时输出的方差为控制器调节性能的指标，输出方差越小，控制器调节性能越高。
2、pid控制器是目前实际应用最广泛的控制器，具有控制性能较好，设计简单，鲁棒性高的优点。pid控制器的性能与控制器的参数相关。整定pid参数使某个性能指标达到最优是最优控制。在对离散的pid控制器进行参数整定时，核心往往是需要解决一个非线性优化问题，常使用的方法有sqp法，遗传算法，模拟退火算法等。
3、目前同时期望闭环输出稳定，控制器输出稳定的最优控制器有lqr、lqg控制器，但是这两种控制器对被控对象的模型准确性依赖较大，当模型失配时，性能明显下滑。
技术实现思路
1、本专利技术...
【技术保护点】
1.一种基于控制器输出方差与系统输出方差的PID参数整定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于控制器输出方差与系统输出方差的PID参数整定方法，其特征在于，步骤S1中建模的具体过程如下：
3.如权利要求2所述的一种基于控制器输出方差与系统输出方差的PID参数整定方法，其特征在于，步骤S13中利用过程通道脉冲响应矩阵P计算过程通道的阶跃响应矩阵S的方式为：
4.如权利要求2所述的一种基于控制器输出方差与系统输出方差的PID参数整定方法，其特征在于，步骤S2中所述目标函数的函数形式为：
5.如权利要...
【技术特征摘要】
1.一种基于控制器输出方差与系统输出方差的pid参数整定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于控制器输出方差与系统输出方差的pid参数整定方法，其特征在于，步骤s1中建模的具体过程如下：
3.如权利要求2所述的一种基于控制器输出方差与系统输出方差的pid参数整定方法，其特征在于，步骤s13中利用过程通道脉冲响应矩阵p计算过程通道的阶跃响应矩阵s的方式为：
4.如权利要求2所述的一种基于控制器输出方差与系统输出方差的pid参数整...
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