【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及实时视觉，更具体地，涉及一种基于实时视觉的飞拍晶片位姿检测方法、装置及介质。
技术介绍
1、近年来，市场对于装配加工的需求在“高速高精”以及“质与量”的平衡中不断扩大与提升。然而，在实际加工装配过程中，为了把握品控、提高品质，往往需要增添工序形成全闭环工艺流程，往往因此降低设备运行速度，导致效率降低。如何优化产品工艺，实现降本增效同时保证产品品质的提升，就成了企业不得不解决的痛点难题。
2、为确保固晶的精度，需要在晶片搬运过程中通过相机拍摄晶片的位姿，因此往往造成设备不必要的停顿动作。所谓飞拍，即在物体运动过程中进行拍照，并得到物体拍照瞬间清晰正确的位姿。通过飞行拍照可以有效地减少设备停顿动作，提升生产效率。应用飞拍技术最大的优势在于使用机器视觉实现全闭环检测，在物体运送的过程中自动触发拍摄物体的末端实际位姿。由此可避免运动过程中的拍照停顿动作，有效提高效率，并可将实际位姿发送给控制器判断是否需要位姿的二次纠偏或者抛料，有效提高精度。
3、关于实时处理，咸浩的“基于机器视觉的制袋机圆角袋单切系统设计...
【技术保护点】
1.一种基于实时视觉的飞拍晶片位姿检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，设置一个设定位姿，计算触发拍照时的晶片的位姿与设定位姿的偏差，若所述偏差处于第一阈值，则确定触发拍照时的晶片的位姿在视野中处于设定范围内，若所述偏差处于第二阈值，则进行纠偏，若所述偏差处于第三阈值，则进行抛料。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在物料运动到视野之前对图像处理所需的耗时操作进行提前分配处理，到定时时间后触发拍照，以保证拍照时机的高重复度，具体包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通...
【技术特征摘要】
1.一种基于实时视觉的飞拍晶片位姿检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，设置一个设定位姿，计算触发拍照时的晶片的位姿与设定位姿的偏差，若所述偏差处于第一阈值，则确定触发拍照时的晶片的位姿在视野中处于设定范围内，若所述偏差处于第二阈值，则进行纠偏，若所述偏差处于第三阈值，则进行抛料。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在物料运动到视野之前对图像处理所需的耗时操作进行提前分配处理，到定时时间后触发拍照，以保证拍照时机的高重复度，具体包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过如下公式计算容错度ε：
5.根据权利要求3...
【专利技术属性】
技术研发人员：马洪君，侯昱辉，杨林，陈凯，
申请(专利权)人：山东易码智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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