内啮合行星齿轮装置和机器人用关节装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供容易抑制齿隙的增大的内接合行星齿轮装置及机器人用关节装置。内啮合行星齿轮装置(1A)包括内齿齿轮(2)和行星齿轮(3)。内齿齿轮(2)具有环状的齿轮主体(22)和多个销(23)。多个销(23)在能够自转的状态下保持于在齿轮主体(22)的内周面形成的多个内周槽，并构成内齿(21)。行星齿轮(3)具有与内齿(21)局部性地啮合的外齿(31)。内啮合行星齿轮装置(1A)通过使行星齿轮(3)摆动，由此使行星齿轮(3)相对于内齿齿轮(2)相对旋转。齿轮主体(22)在至少形成有多个内周槽(223)的部位具有能够弹性变形的弹性变形部(24)。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术一般性地涉及内啮合行星齿轮装置和机器人用关节装置，更详细而言，涉及配置有在具有内齿的内齿齿轮的内侧具有外齿的行星齿轮的内啮合行星齿轮装置和机器人用关节装置。

技术介绍

1、作为关联技术，已知有称作分配型的偏心摆动型的内啮合行星齿轮装置(例如，参照专利文献1)。在关联技术的内啮合行星齿轮装置中，包括配置于从内齿齿轮的轴心偏移的位置的多个(例如3个)的曲轴，通过由曲轴齿轮同步驱动各曲轴，从而使行星齿轮(外齿齿轮)一边摆动一边与内齿齿轮内啮合。

2、行星齿轮包含第一行星齿轮和第二行星齿轮。在第一行星齿轮和第二行星齿轮的轴向两侧配置有一对支架。各曲轴通过一对圆锥滚子轴承而被支承于一对支架。当输入齿轮旋转时，与该输入齿轮同时啮合的3个曲轴齿轮向相同的方向以相同的旋转速度进行旋转。在各曲轴齿轮花键连结有曲轴，因此3个曲轴在以与输入齿轮和曲轴齿轮的齿数比被减速了的状态下，向相同的方向以相同的旋转速度进行旋转。其结果，形成于3个曲轴的轴向相同位置的3个第一偏心部同步旋转地使第一行星齿轮摆动，并且分别形成于3个曲轴的轴向相同位置的3个第二偏心部同步旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种内啮合行星齿轮装置，其中，包括：

2.根据权利要求1所述的内啮合行星齿轮装置，其中，

3.根据权利要求1或2所述的内啮合行星齿轮装置，其中，

4.根据权利要求1或2所述的内啮合行星齿轮装置，其中，

5.根据权利要求1或2所述的内啮合行星齿轮装置，其中，

6.根据权利要求1或2所述的内啮合行星齿轮装置，其中，

7.一种机器人用关节装置，其中，包括：

【技术特征摘要】

1.一种内啮合行星齿轮装置，其中，包括：

2.根据权利要求1所述的内啮合行星齿轮装置，其中，

3.根据权利要求1或2所述的内啮合行星齿轮装置，其中，

4.根据权利要求1或2所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：田中雅之，吴达祺，
申请(专利权)人：美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：