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本发明提供容易抑制齿隙的增大的内接合行星齿轮装置及机器人用关节装置。内啮合行星齿轮装置(1A)包括内齿齿轮(2)和行星齿轮(3)。内齿齿轮(2)具有环状的齿轮主体(22)和多个销(23)。多个销(23)在能够自转的状态下保持于在齿轮主体(2...
该专利属于美的集团股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过美的集团股份有限公司授权不得商用。

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