周跳检测与修复方法、装置及终端设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种周跳检测与修复方法、装置及终端设备，该方法包括：获取GNSS/IMU紧组合系统中GNSS载波相位的双差观测量，并将两个相邻历元时刻的双差观测量相减得到GNSS载波相位的三差观测值；基于三差观测值和/或IMU的位置增量判断GNSS载波相位是否发生周跳：若是，估算周跳大小，并基于周跳大小对GNSS载波相位进行修复，并输出修复后的GNSS载波相位；否则，输出GNSS载波相位。本发明专利技术应用于信号处理领域，通过IMU辅助载波相位的三差模型对GNSS进行快速而精确的周跳探测，且无论在静态还是在动态情况下，都可以快速而精确地检测和校正GNSS载波相位的周跳检测与修复，不仅适用于多频GNSS系统，也适用于单频GNSS系统。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及信号处理，具体是一种周跳检测与修复方法、装置及终端设备。

技术介绍

1、gnss(global navigation satellite system，全球导航卫星系统)周跳是指由于gnss信号的意外中断，导致载波锁相环路的短暂失锁，从而导致载波相位发生整周跳变的现象。如果不将其修复，它会导致模糊度重新初始化，引起定位精度下降，甚至会在其他错误地方重新收敛，出现假的固定解。目前，周跳检测方法主要有：多项式拟合法；电离层残差法与伪距/相位组合法。对于gnss多频测量数据不难在预处理阶段检测和校正绝大部分的周跳。但对gnss单频的动态测量数据，仅利用星站观测值，很难完全检测出一些小周跳，因而需要辅助其他观测信息来检测与校验。

2、公开号为cn107917708a，专利技术名称为《基于贝叶斯压缩感知的gps/ins紧组合周跳探测和修复算法》的中国专利技术专利申请，该专利技术在特定情况下有效降低gnss周跳探测误差率。但是实际中，gnss载波的信号不仅要考虑集中式处理，也要考虑分布式处理，所以周跳探测的灵敏度仍然有待提升。

3本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种周跳检测与修复方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的周跳检测与修复方法，其特征在于，所述基于所述三差观测值和/或IMU的位置增量判断GNSS载波相位是否发生周跳，具体为：

3.根据权利要求2所述的周跳检测与修复方法，其特征在于，所述当GNSS/IMU紧组合系统处于静止状态时，基于三差观测值判断所述双差观测量是否发生周跳，具体为：

4.根据权利要求2或3所述的周跳检测与修复方法，其特征在于，当GNSS/IMU紧组合系统处于静止状态且GNSS载波相位发生周跳时，估算周跳大小为：

5.根据权利要求1所述的周跳检测与修复...

【技术特征摘要】

1.一种周跳检测与修复方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的周跳检测与修复方法，其特征在于，所述基于所述三差观测值和/或imu的位置增量判断gnss载波相位是否发生周跳，具体为：

3.根据权利要求2所述的周跳检测与修复方法，其特征在于，所述当gnss/imu紧组合系统处于静止状态时，基于三差观测值判断所述双差观测量是否发生周跳，具体为：

4.根据权利要求2或3所述的周跳检测与修复方法，其特征在于，当gnss/imu紧组合系统处于静止状态且gnss载波相位发生周跳时，估算周跳大小为：

5.根据权利要求1所述的周跳检测与修复方法，其特征在于，所述基于所述三差观测值和/或imu的位置增量判断gnss载波相位是否发生周跳，具体为：

6.根据权利要求5所述的周跳检测与修复方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：安向京，林德兴，余辉亮，
申请(专利权)人：广州行深智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：