【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及定位，具体是一种视觉惯性定位方法及装置。
技术介绍
1、在机器人/汽车/自动驾驶行业，对机器人/汽车自身的实时定位通常会依赖事先建立的高精地图实现。一种常见的定位模式为激光雷达定位，即通过将当前时刻激光雷达获取的点云帧数据与高精地图匹配获取当前定位数据。这是一种高精度的全局定位模式，也是行业中最广泛应用的定位模式。它最主要的缺点为所需的激光雷达传感器成本高，并且在退化场景中(如长走廊、隧道、广场等)往往不能实现良好定位，这些问题限制了定位算法的大规模商业应用。为应对以上问题，该专利的目标为，在良好的场景中采用一种低成本的定位方案，提高产品的市场竞争力；在复杂场景中，增加一种定位功能，当激光定位失效时，这种定位模式能起到替换作用。
技术实现思路
1、针对上述现有技术中的不足，本专利技术提供一种视觉惯性定位方法及装置，可有效地实现降成本定位以及在部分雷达定位失效场景的定位。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种视觉惯性定位方法，包括如下步骤：
3、步骤1...
【技术保护点】
1.一种视觉惯性定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的视觉惯性定位方法，其特征在于，步骤2中，所述基于当前视觉帧与上一帧视觉帧进行视觉特征的帧-帧匹配，具体为：
3.根据权利要求2所述的视觉惯性定位方法，其特征在于，步骤2中，所述基于帧-帧匹配结果对当前视觉帧的位姿进行第一次优化，具体为：
4.根据权利要求3所述的视觉惯性定位方法，其特征在于，步骤3中，在当前视觉帧提取视觉特征点的过程为：
5.根据权利要求4所述的视觉惯性定位方法，其特征在于，所述构建当前视觉帧的局部视觉地图，具体为：
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