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本发明公开了一种视觉惯性定位方法及装置，该方法包括：基于上一帧视觉帧的位姿以及惯性数据，得到当前视觉帧的初始位姿；进行视觉特征的帧‑帧匹配，并基于帧‑帧匹配结果对当前视觉帧的位姿进行第一次优化，得到优化位姿；进行视觉特征的帧‑地图匹配，并基...
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