【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及导航，更具体的说是，涉及一种基于相位延迟调制的自主组合导航误差抑制方法。
技术介绍
1、捷联惯导系统具有自主性强、定位精度高、输出频率高等诸多优点，可提供高精度的姿态、速度和位置等导航信息，在航空、航天、航海尤其水下导航领域得到广泛的应用。相比于其他导航方式，如卫星导航、声学导航等，捷联惯导的最大优势便是其自主性，可不依赖外界任何辅助信息进行自主高精度导航。因此，由于其他导航方式的诸多限制，捷联惯导系统在水下环境导航的最佳选择。
2、作为一种航位推算系统，捷联惯导可在无外界信息辅助条件下进行自主导航。然而，其误差也会随着时间而累积，从而引起最终定位误差的发散。常见的捷联惯导误差源主要为初始对准误差、陀螺仪和加速度常值零偏的器件误差等。所引起的误差主要分为三类：常值误差、振荡误差以及发散误差。常值误差可通过补偿进行消除，发散性误差很难进行抑制，因此如何抑制振荡误差成为广大学者关注的焦点。捷联惯导的周期性振荡误差主要分为三类：舒勒周期振荡、傅科周期振荡和地球周期振荡，他们的振荡周期分别为84.4分钟、24小时以及超...
【技术保护点】
1.一种基于相位延迟调制的自主组合导航误差抑制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于相位延迟调制的自主组合导航误差抑制方法，其特征在于，所述通过相位延迟调制的自主阻尼方法得到用于抑制舒勒振荡误差的速度，包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于相位延迟调制的自主组合导航误差抑制方法，其特征在于，所述将所述速度作为外界量测量，所述速度辅助惯导进行组合导航，抑制捷联惯导的舒勒振荡误差和发散性误差，包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于相位延迟调制的自主组合导航误差抑制方法，其特征在于，所述采用量测自适应卡尔曼滤波器进...
【技术特征摘要】
1.一种基于相位延迟调制的自主组合导航误差抑制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于相位延迟调制的自主组合导航误差抑制方法，其特征在于，所述通过相位延迟调制的自主阻尼方法得到用于抑制舒勒振荡误差的速度，包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于相位延迟调制的自主组合导航误差抑制方法，其特征在于，所述将所述速度作为外界量测量，所述速度辅助惯导进行组合导航，抑制捷联惯导的舒勒振荡误差和发散性误差，包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于相位延迟调制的自主组合导航误...
【专利技术属性】
技术研发人员：李开龙，朱天高，常路宾，钱镭源，许微，覃方君，朱九鹏，李晓勇，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军工程大学，
类型：发明
国别省市：
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