【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，尤其涉及一种车辆变道的确定方法、装置和无人驾驶设备。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的快速发展，对车辆进行行驶轨迹预测的应用越来越广泛。在实际应用中，市政道路在某些路段存在车道数变化的场景，如两车道变为三车道、三车道变为四车道以及仅左、右其中一侧发生车道变化的场景等。车道数变化的路段会存在一个没有地面画线的区域，即车道变换区域，车辆可以在车道变换区域变换车道以选择目标变道车道。
2、在传统的技术方案中，先确定目标车辆当前行驶的初始车道，并根据能够从初始车道变道的车道确定候选变道车道；在车辆进入车道变化区域之后，获取车辆的行驶状态信息，并基于行驶状态信息计算与候选变道车道分别对应的变道系数，根据变道系数的数值大小关系确定车辆的目标变道车道。但是，若存在相同变道系数的候选变道车道，则无法精准确定出目标变道车道，从而影响车辆驾驶的安全性。
3、因此，如何精准确定出车辆在变道时对应的目标变道车道，提高车辆驾驶的安全性，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路<
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【技术保护点】
1.一种车辆变道的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的行驶状态信息，并根据所述行驶状态信息确定与各所述候选变道车道分别对应的变道系数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对每个所述候选变道车道，根据所述当前行驶状态信息确定与所述候选变道车道对应的当前变道系数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前距离系数和所述当前航向角系数确定所述当前变道系数，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当...
【技术特征摘要】
1.一种车辆变道的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的行驶状态信息，并根据所述行驶状态信息确定与各所述候选变道车道分别对应的变道系数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对每个所述候选变道车道，根据所述当前行驶状态信息确定与所述候选变道车道对应的当前变道系数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前距离系数和所述当前航向角系数确定所述当前变道系数，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶状态信息计算下一时刻对应的预测行驶状态信息，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据历史变道系数、所述当前变道系数和所述预测变道系数确定与所述候选变道车道对应的变道系数，包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：安向京，黄筠捷，胡庭波，罗辉武，李思民，朱亚东，
申请(专利权)人：长沙行深智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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