【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电机控制，尤其涉及一种双编码器电机位置给定、电机控制方法、装置及电机。
技术介绍
1、目前机器人关节模组中，主流的设计方案就是谐波+双编码器的方案，其中双编码器包括位于负载端的负载端编码器和位于电机端的电机端编码器，负载端编码器主要为了测量关节的位置，电机端编码器主要为了测量电机的转子的位置、速度等信息，目前的控制策略大约有以下几种：
2、1、以负载端（经过减速器减速）编码为位置参考，以电机端编码器为速度参考进行控制。
3、2、初始上电以负载端编码器为参考，然后转换到电机端编码器上，之后全部以电机端编码器为位置和速度的参考进行控制，之后负载端编码器不再参与运控控制，只用作保护使用。
4、3、初始上电以负载端编码器为参考，然后转换到电机端编码器上，之后主要以电机端编码器为位置和速度的参考进行控制，目标位置终点通过负载端编码器进行校准，达到提升重复控制精度的目的。
5、上述三种控制策略中，方案1，由于大减速比的谐波减速的原因，造成位置误差和位置抖动被放大；方案2，没有考虑负载对谐波弹...
【技术保护点】
1.一种电机双编码器位置给定方法，所述电机包括：负载端编码器、电机端编码器和控制器，所述方法应用于所述控制器，其特征在于，所述方法包括下述步骤：
2.根据权利要求1所述的电机双编码器位置给定方法，其特征在于，所述判断所述当前速度满足低速跳变要求还是高速跳变要求；若所述当前速度满足高速跳变要求，基于公式P2+△P*coef1求取第二当前位置补偿值；若所述当前速度满足低速跳变要求，基于公式P2+△P*coef2求取第二当前位置补偿值；包括下述步骤：
3.根据权利要求2所述的电机双编码器位置给定方法，其特征在于，所述判断所述当前速度满足低速跳变要求还...
【技术特征摘要】
1.一种电机双编码器位置给定方法，所述电机包括：负载端编码器、电机端编码器和控制器，所述方法应用于所述控制器，其特征在于，所述方法包括下述步骤：
2.根据权利要求1所述的电机双编码器位置给定方法，其特征在于，所述判断所述当前速度满足低速跳变要求还是高速跳变要求；若所述当前速度满足高速跳变要求，基于公式p2+△p*coef1求取第二当前位置补偿值；若所述当前速度满足低速跳变要求，基于公式p2+△p*coef2求取第二当前位置补偿值；包括下述步骤：
3.根据权利要求2所述的电机双编码器位置给定方法，其特征在于，所述判断所述当前速度满足低速跳变要求还是高速跳变要求之前，包括下述步骤：
4.根据权利要求1或2所述的电机双编码器位置给定方法，其特征在于，所述coef1大于所述coef2。
5.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：王战斌，许晋诚，
申请(专利权)人：帕西尼感知科技张家港有限公司，
类型：发明
国别省市：
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