【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及点云数据处理，具体是一种可通行地面检测方法、终端设备及存储介质。
技术介绍
1、一般，移动机器人包含感知、定位、路径规划、导航、决策和控制系统，感知系统作为机器人数据流流通的第一个环节，为下游的系统提供数据输入。障碍物检测是移动机器人最重要的感知能力之一，障碍物检测的准确度和稳定性直接影响机器人的路径规划与决策，从而影响机器人的正常作业能力和总体性能。因此，提高障碍物检测算法的性能对提高移动机器人的总体性能，起决定性的作用。而为了检测障碍物，一般需要先检测可通行地面。
2、在非结构化场景中，向上的坡道、负障碍物(例如向下的阶梯、向下的坡道、坑洞等)是很常见的交通要素。现有的地面检测方法有基于相邻区域高度差的地面检测方法、基于视差图和条状像素的地面检测方法等，但这些方法很难检测有坡道和负障碍物的复杂场景中的地面，这就限制了这些方法的通用性。
技术实现思路
1、为了解决复杂的非结构化场景中的可通行地面检测的难题，本专利技术提供一种可通行地面检测方法、终端设备及存储介质...
【技术保护点】
1.一种可通行地面检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的可通行地面检测方法，其特征在于，步骤3中，所述对每个点云区域的三维平面参数进行估计，得到每个点云区域对应的平面方程，具体为：
3.根据权利要求2所述的可通行地面检测方法，其特征在于，所述精确平面的估算过程为：
4.根据权利要求2所述的可通行地面检测方法，其特征在于，所述匹配策略为：
5.根据权利要求4所述的可通行地面检测方法，其特征在于，所述精确平面与上一次区域平面之间距离Δd的计算过程为：
6.根据权利要求1至5任一项所述的可通...
【技术特征摘要】
1.一种可通行地面检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的可通行地面检测方法，其特征在于，步骤3中，所述对每个点云区域的三维平面参数进行估计，得到每个点云区域对应的平面方程，具体为：
3.根据权利要求2所述的可通行地面检测方法，其特征在于，所述精确平面的估算过程为：
4.根据权利要求2所述的可通行地面检测方法，其特征在于，所述匹配策略为：
5.根据权利要求4所述的可通行地面检测方法，其特征在于，所述精确平面与上一次区域平面之间距离δd的计算过程为：
6.根据权利要求1至5任一项所述的可通行地面检测方法，其特征在于，步骤4具体包括：
7.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：安向京，孟德远，罗小龙，胡庭波，
申请(专利权)人：广州行深智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。