一种基于增强黏菌算法对接触网无人机路径规划的方法技术

本发明专利技术属于铁路交通管理领域，具体为一种基于增强黏菌算法对接触网无人机路径规划的方法，包括以下步骤:对黏菌算法中的种群数、最大迭代次数进行设定；增加了增强黏菌优化，拓宽无人机搜索区域，优化资源分配，再根据适应度值将种群中的黏菌个体位置进行排序；种群中的黏菌个体位置排序后，采用混沌映射初始化种群数；判断随机数r与动态切换概率p的关系，如果r＜p，则加入非线性自适应权重因子，更新最佳位置；对最佳位置进行柯西变异，更新最优位置；若达到迭代次数，输出最优位置，此时，无人机路径规划完成。本发明专利技术在黏菌算法的基础上加入了增强和自适应效果，拓宽了无人机巡检接触网时的搜索区域，并避免陷入局部最优解。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于铁路交通管理领域，尤其涉及铁路线路的规范性和安全性巡检，具体为一种基于增强黏菌算法对接触网无人机路径规划的方法。

技术介绍

1、近年来，铁路快速发展建设和运营里程越来越多，随之而来的是铁路建设和运营过程中铁路线路需要规范性和安全性巡检。高速铁路接触网螺母在铁路稳定运行方面具有非常重要的作用，一旦螺母出现松脱，将严重威胁输电线路供电系统的顺利运行。由于铁路工地环境复杂，人工巡检存在作业效率低、量测精度低和存在检测盲区等情况，而且人工巡检的周期很长，这也给判断结果造成了很大的干扰。

2、如今，无人机+激光雷达技术逐渐被应用于巡检中，但需要对无人机巡检路径进行合理的规划，进而保证无人机在最短时间内完成巡检任务。使用无人机为高速铁路接触网巡检提出了更加省时省力的思路，然而传统的无人机路径规划在搜索范围以及寻找目标方面效果欠佳，常出现局部最优解的情况。

技术实现思路

1、本专利技术针对以往传统的无人机巡检路径规划在搜索范围以及寻找目标方面效果欠佳的问题，提供了一种基于增强黏菌算法对接触网无人机本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于增强黏菌算法对接触网无人机路径规划的方法，其特征在于，包括以下步骤:

2.根据权利要求1所述的一种基于增强黏菌算法对接触网无人机路径规划的方法，其特征在于，步骤4中更新黏菌个体的最佳位置的过程为：

3.根据权利要求2所述的一种基于增强黏菌算法对接触网无人机路径规划的方法，其特征在于，步骤5中柯西变异的具体过程为：

4.根据权利要求2或3所述的一种基于增强黏菌算法对接触网无人机路径规划的方法，其特征在于，p的计算方式为：，Tmax表示最大迭代次数，t表示当前迭代次数。

5.根据权利要求1或2或3所述的一种基于增强黏菌算法对接触网无...

【技术特征摘要】

1.一种基于增强黏菌算法对接触网无人机路径规划的方法，其特征在于，包括以下步骤:

2.根据权利要求1所述的一种基于增强黏菌算法对接触网无人机路径规划的方法，其特征在于，步骤4中更新黏菌个体的最佳位置的过程为：

3.根据权利要求2所述的一种基于增强黏菌算法对接触网无人机路径规划的方法，其特征在于，步骤5中柯西...

【专利技术属性】
技术研发人员：李利军，杨帆，李灯熬，霍晓东，曹斐，郝学勇，刘容麟，赵菊敏，曹桂枝，刘春平，程俊兵，张嘉民，马昊博，蒋宇，韩英姣，马光辉，
申请(专利权)人：中国铁建电气化局集团第二工程有限公司，
类型：发明
国别省市：