【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开整体上涉及用于在安全操作限制内分类和/或控制致动器运动的装置和方法。
技术介绍
1、致动器(例如，回转致动器和棱柱致动器)可以根据它们用于移动的能量进行分类。液压致动器可用于搬运重载的机器人。使用气动致动器，压缩空气代替液压流体来移动活塞等。机器人中常用的致动器包括电动致动器。这种致动器将电能转化为直线或旋转运动。致动器可能面临任何级别的运动学和动力学限制，包括线性/旋转位置、速度、加速度和急动度水平。超出这些限制操作致动器，可能会对致动器本身及其环境造成不可逆的损坏。
2、因此，需要在安全操作限制内操作致动器。
技术实现思路
1、根据独立权利要求的装置和方法解决了这一需求。从属权利要求提出了可能有利的实施例。
2、根据第一方面，本公开提出了一种用于分类和/或控制致动器的运动的方法。该方法可以是计算机实现的方法。该方法包括：基于一个或多个潜在运动轨迹和运动状态约束，将位于致动器的运动限制内的潜在运动状态分类为安全或不安全；确定致动器的当前运动状态；以及基于致动...
【技术保护点】
1.一种用于控制致动器的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，将潜在运动状态分类包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述初始运动状态的网格包括：确定位于当前致动器位置、速度和加速度限制内的位置-速度-加速度三元组，其中，位置∈[pmin,pmax]、速度∈[vmin,vmax]和加速度∈[amin,amax]。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，对于所述网格的每个初始运动状态，加速度、速度和急动度轨迹通过对其相应的高阶导数进行积分来计算。
5.根据权利要求2所述的方法，其中，急动度轨迹在...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于控制致动器的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，将潜在运动状态分类包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述初始运动状态的网格包括：确定位于当前致动器位置、速度和加速度限制内的位置-速度-加速度三元组，其中，位置∈[pmin,pmax]、速度∈[vmin,vmax]和加速度∈[amin,amax]。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，对于所述网格的每个初始运动状态，加速度、速度和急动度轨迹通过对其相应的高阶导数进行积分来计算。
5.根据权利要求2所述的方法，其中，急动度轨迹在时间k是j[k]并且p[0]，v[0]，a[0]限定所述网格内的初始运动状态，并且其中，所述致动器在时间k+1的加速度根据下式计算：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，确定是否存在可行急动度轨迹包括：确定在时间k的所述急动度轨迹是否在急动度限制内，在时间k的加速度轨迹是否在加速度限制内，在时间k的速度轨迹是否在速度限制内，以及在时间k的位置轨迹是否在位置限制内。
7.根据权利要求2所述的方法，其中，确定是否存在可行急动度轨迹包括：确定是否存在从初始网格的初始状态到最终状态的急动度轨迹，所述急动度轨迹满足直到结束时间的状态约束。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，确定是否存在可行急动度轨迹包括：确定导致从所述初始网格的所述初始状态到所述最终状态的时间最优运动的急动度轨迹。
9.根据权利要求8所述的方法，其中...
【专利技术属性】
技术研发人员：托马斯·范·德·维尔，辛娜·米拉扎维，米雷列·埃尔·格切，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：
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