障碍物检测方法、终端设备及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种障碍物检测方法、终端设备及存储介质，该方法首先通过点云分割的方式分割出三维点云中的地面点云、正障碍物点云与负障碍物点云，然后提取得到正障碍物外轮廓、负障碍物外轮廓、地面外轮廓与地面内轮廓，并在基础上进一步识别悬崖线、坑洞与空白区域，在基于识别的正障碍物点云、负障碍物点云、悬崖线、坑洞与空白区域完成对障碍物目标的跟踪，并输出匹配的障碍物坐标。本发明专利技术涉及障碍检测领域，在保证检测准确度和稳定性的前提下，能够检测出陡峭下坡、向下阶梯、坑洞、移动障碍物、陡峭上坡、不平整的地面等多种复杂非结构化场景中的障碍物，具备较强的适应性、泛化性与通用性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及障碍检测，具体是一种障碍物检测方法、终端设备及存储介质。

技术介绍

1、一般，移动机器人包含感知、定位、路径规划、导航、决策和控制系统，感知系统作为机器人数据流流通的第一个环节，为下游的系统提供数据输入。障碍物检测是移动机器人最重要的感知能力之一，障碍物检测的准确度和稳定性直接影响机器人的路径规划与决策，从而影响机器人的正常作业能力和总体性能。因此，提高障碍物检测算法的性能对提高移动机器人的总体性能，起决定性的作用。

2、在非结构化场景中，向上的坡道、负障碍物(例如向下的阶梯、向下的坡道、坑洞等)是很常见的交通要素，如图1所示。而在有些公开的一些障碍物检测方法，例如基于极坐标的道路分割方法、基于视差图和条状像素的障碍物检测方法等，主要用于检测正障碍物，而负障碍物的检测准确率较低，或者很难适应有坡道和负障碍物的场景，这就限制了这些方法的通用性。

技术实现思路

1、为了解决复杂的非结构化场景中的障碍物检测难题，本专利技术提供一种障碍物检测方法、终端设备及存储介质，在保证检测准确度和稳定性本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述轮廓提取的过程为：

3.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述悬崖线提取的过程为：

4.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述坑洞提取的过程为：

5.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述空白区域提取的过程为：

6.根据权利要求1至5任一项所述的障碍物检测方法，其特征在于，对于所述正障碍物点云、所述负障碍物点云、所述坑洞轮廓点云、所述空白区域轮廓点云所对应的障碍物，其跟踪过程为：<...

【技术特征摘要】

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述轮廓提取的过程为：

3.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述悬崖线提取的过程为：

4.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述坑洞提取的过程为：

5.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述空白区域提取的过程为：

6.根据权利要求1至5任一项所述的障碍物检测方法，其特征在于，对于所述正障碍物点云、所述负障碍物点云、所述坑洞轮廓点云、所述空白区域轮廓点云所对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：安向京，孟德远，罗小龙，胡庭波，
申请(专利权)人：广州行深智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：