一种IMU的误差标定方法和系统技术方案

本申请提供了一种IMU的误差标定方法和系统，其中，该方法包括：控制双轴转台运动，以带动惯性测量单元执行多个标定步骤；针对每个标定步骤，根据在执行该标定步骤时加速度计采集的加速度数据，确定加速度计标定数据，根据在执行该标定步骤时采集的传感器数据，确定陀螺仪标定数据；提取第一标定步骤、第二标定步骤和第三标定步骤对应的加速度计标定数据，确定第一标定数据；提取第一标定步骤和第三标定步骤对应的加速度计标定数据，确定第二标定数据；根据第一标定数据和第二标定数据，确定加速度计的标定结果；提取每个标定步骤的陀螺仪标定数据，确定第三标定数据，以确定陀螺仪的标定结果。通过本申请，提高了标定结果的可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及惯性测量单元的标定领域，具体而言，涉及一种imu的误差标定方法和系统。

技术介绍

1、惯性测量单元(imu，inertial measurement unit)是无人车必备的传感器之一，用于测量车辆的角速度和加速度，由于惯性测量单元在出厂后通常具有交叉耦合、偏置(或称零偏)和比例因子等误差，因而一般在使用之前都需要经过标定。

2、现有技术中对惯性测量单元的标定常采用双轴转台或单轴转台，双轴转台标定一般是8位置法或12位置法，即对惯性测量单元的3轴陀螺仪和3轴加速度计进行全量的标定，全量标定为针对每个轴的误差通过一次安装能够完全标定出来，标定后的惯性测量单元可以应用于车载、机载、船载等领域，单轴转台只有一个旋转轴，并且只能进行单向旋转，只能进行平面旋转，一次安装不能进行3轴陀螺仪和3轴加速度计的全量标定，有一些轴向的误差无法标定完全。

3、针对车载对于imu的需求大、时间紧的要求，双轴标定虽能实现全量标定，但其标定过程复杂，imu标定时间较长，标定效率较低，单轴转台虽然标定过程简单，但一次安装不能进行3轴陀螺仪和3轴加速度计本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种IMU的误差标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的IMU的误差标定方法，其特征在于，所述第一标定步骤的执行顺序先于所述第二标定步骤的执行顺序，所述第二标定步骤的执行顺序先于所述第三标定步骤的执行顺序，所述第一标定步骤、所述第二标定步骤和所述第三标定步骤中的每个标定步骤包括交替执行的多个动作步骤和多个静止步骤，动作步骤的执行顺序先于静止步骤的执行顺序，每个动作步骤包括控制双轴转台绕对应轴向按照预设旋转方向旋转预设角度，每个静止步骤包括控制双轴转台静止预设时间，用以进行加速度数据的采集。

3.根据权利要求2所述的IMU的误差标定方法，其特征在于...

【技术特征摘要】

1.一种imu的误差标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的imu的误差标定方法，其特征在于，所述第一标定步骤的执行顺序先于所述第二标定步骤的执行顺序，所述第二标定步骤的执行顺序先于所述第三标定步骤的执行顺序，所述第一标定步骤、所述第二标定步骤和所述第三标定步骤中的每个标定步骤包括交替执行的多个动作步骤和多个静止步骤，动作步骤的执行顺序先于静止步骤的执行顺序，每个动作步骤包括控制双轴转台绕对应轴向按照预设旋转方向旋转预设角度，每个静止步骤包括控制双轴转台静止预设时间，用以进行加速度数据的采集。

3.根据权利要求2所述的imu的误差标定方法，其特征在于，所述针对每个标定步骤，根据在执行该标定步骤时加速度计采集的加速度数据，确定加速度计标定数据，包括：

4.根据权利要求3所述的imu的误差标定方法，其特征在于，所述第一标定数据包括加速度计在每个轴向上的零偏，通过以下公式确定加速度计在每个轴向上的零偏：

5.根据权利要求4所述的imu...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙海鹏，刘军，石俊炯，
申请(专利权)人：毫厘智能科技江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：