电梯启动转矩补偿方法技术

本发明专利技术公开了一种用于电梯控制系统中的电梯启动转矩补偿方法。该方法在通常电梯抱闸器松开前，首先由称重装置得到负载重量信息并送给控制器作为转矩命令的初始值，然后开始松闸，松闸过程中控制器速度命令保持不变，直至抱闸器完全打开；若称重准确，在此过程中电梯不会发生运动，因此通过观测电梯实际速度就可判断称重偏差并进行相应补偿。本发明专利技术方法被用于带有称重装置的电梯控制系统中，在没有增加任何硬件成本的情况下很好的解决了称重不准时电梯的启动问题，使得电梯对称重装置的依赖性大大降低。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机电和电梯控制系统领域，特别涉及一种用于电梯控制系统中的电梯启动转矩补偿方法。
技术介绍
目前，在电梯应用中为了获得良好的启动性能，通常都会在电梯松闸前由称重装 置得到负载重量信息并通过控制器加以补偿，若称重不准就会在马达侧产生不平衡负载转 矩，此时的松闸过程对电梯马达来说，实际上就是不断加载的过程。称重装置由于其局限性 必然会有称重偏差，传统的控制器通常都会通过速度调节器来克服这部分负载转矩，然而 编码器线数有限，在启动过程前期很可能因为得不到足够的速度信息而无法对速度进行有 效的控制，从而造成电梯启动振动不合格；且同样的称重偏差，松闸越快(相当于每拍加载 越重)情况越恶劣。
技术实现思路
由于电梯系统的启动性能通常都要满足一定的振动要求，而传统电梯控制系统在 称重不准的情况下通常很难达到这种要求。本专利技术提出了一种用于电梯控制系统中的电梯 启动转矩补偿方法，在称重装置不准的情况下也可以大大改善电梯启动效果，满足启动振 动要求。 本专利技术的主要内容是在通常电梯抱闸器松开前，首先由称重装置得到负载重量 信息并送给控制器作为转矩命令的初始值，然后开始松闸，松闸过程中控制器速度命令保 持不变，直至抱闸器完全打开；若称重准确，在此过程中电梯不会发生运动，因此通过观测 电梯实际速度就可判断称重偏差并进行相应补偿。 具体步骤包括以下几点 步骤1 :松闸前通过称重装置得到负载重量并送给控制器； 步骤2 :控制器把得到的负载重量信息转化为相应的转矩电流命令值； 步骤3 :控制器开始发松闸信号，抱闸器在控制器作用下开始慢慢松闸，在此过程中控制器速度命令始终为零，直至抱闸器完全打开，启动过程结束； 步骤4:松闸过程中若电梯实际速度发生变化，则控制器会通过改变转矩命令来 抑制速度变化，直至速度保持恒定。 本专利技术中提到的方法被用于带有称重装置的电梯控制系统中，在没有增加任何硬 件成本的情况下很好的解决了称重不准时电梯的启动问题，使得电梯对称重装置的依赖性 大大降低。附图说明 以下结合附图和具体实施方式来进一步说明本专利技术。 图1为本专利技术方法的流程示意图。 图中，"，-当前速度； "。w-上一拍速度； l/-转矩电流命令； A Iq-转矩电流命令变化量。具体实施例方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结 合具体图示，进一步阐述本专利技术。 本专利技术方法包括电机初始方向检测，转矩补偿，补偿结束判断等几个部分。 该方法在启动过程中，若速度命令不变，但电机速度却发生变化，则认为有未平衡的负载存在，也就是说，通过周期采样反馈速度的变化来判断负载大小并加以补偿，实现过程中为了不产生来回振动，通过观察松闸时第一拍速度方向，可以预先知道负载轻重，从而可以单方向调节。 如图l所示，具体过程为抱闸器打开后，控制器开始检测电机实际速度方向，根 据初始速度方向向上或向下分别进入相应的转矩补偿环节，若速度方向向上(Yes)则表明 称重结果偏大，从而补偿的转矩偏大，每个速度采样周期若当前电机速度大于上一拍电机 速度(coMw> "。ld)则需要补偿掉这部分转矩，若电机反向运行("MW<0)则提前结束判 断(End);同样地，若速度方向向下(No)则表明称重结果偏小，从而补偿的转矩偏小，每个 速度采样周期若当前电机实际速度小于上一拍电机速度("nOT< "。ld)则需要补偿掉这部 分转矩，若电机反向运行("nOT > 0)则提前结束判断(End)。 以上显示和描述了本专利技术的基本原理和主要特征和本专利技术的优点。本行业的技术 人员应该了解，本专利技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本 专利技术的原理，在不脱离本专利技术精神和范围的前提下，本专利技术还会有各种变化和改进，这些变 化和改进都落入要求保护的本专利技术范围内。本专利技术要求保护范围由所附的权利要求书及其 等效物界定。权利要求，包括电机初始方向检测，转矩补偿，补偿结束判断三个部分；其特征在于，在通常电梯抱闸器松开前，首先由称重装置得到负载重量信息并送给控制器作为转矩命令的初始值，然后开始松闸，松闸过程中控制器速度命令保持不变，直至抱闸器完全打开；若称重准确，在此过程中电梯不会发生运动，因此通过观测电梯实际速度就可判断称重偏差并进行相应补偿。2. 根据权利要求1的，其特征在于，所述方法具体步骤如下① 松闸前通过称重装置得到负载重量并送给控制器；② 控制器把得到的负载重量信息转化为相应的转矩电流命令值；③ 控制器开始发松闸信号，抱闸器在控制器作用下开始慢慢松闸，在此过程中控制器 速度命令始终为零，直至抱闸器完全打开，启动过程结束；④ 松闸过程中若电梯实际速度发生变化，则控制器会通过改变转矩命令来抑制速度变 化，直至速度保持恒定。3. 根据权利要求l的，其特征在于，所述方法在抱闸器打开后， 控制器开始检测电机实际速度方向，根据初始速度方向向上或向下分别进入相应的转矩补 偿环节，若速度方向向上则表明称重结果偏大，从而补偿的转矩偏大，每个速度采样周期若 当前电机速度大于上一拍电机速度则需要补偿掉这部分转矩，若电机反向运行则提前结束 判断；同样地，若速度方向向下则表明称重结果偏小，从而补偿的转矩偏小，每个速度采样 周期若当前电机实际速度小于上一拍电机速度则需要补偿掉这部分转矩，若电机反向运行 则提前结束判断。全文摘要本专利技术公开了一种用于电梯控制系统中的。该方法在通常电梯抱闸器松开前，首先由称重装置得到负载重量信息并送给控制器作为转矩命令的初始值，然后开始松闸，松闸过程中控制器速度命令保持不变，直至抱闸器完全打开；若称重准确，在此过程中电梯不会发生运动，因此通过观测电梯实际速度就可判断称重偏差并进行相应补偿。本专利技术方法被用于带有称重装置的电梯控制系统中，在没有增加任何硬件成本的情况下很好的解决了称重不准时电梯的启动问题，使得电梯对称重装置的依赖性大大降低。文档编号B66B1/32GK101734529SQ20091020090公开日2010年6月16日 申请日期2009年12月25日 优先权日2009年12月25日专利技术者吴志敢, 周根富, 杨根胜, 黄洪剑 申请人:上海永大吉亿电机有限公司 本文档来自技高网...

【技术保护点】
电梯启动转矩补偿方法，包括电机初始方向检测，转矩补偿，补偿结束判断三个部分；其特征在于，在通常电梯抱闸器松开前，首先由称重装置得到负载重量信息并送给控制器作为转矩命令的初始值，然后开始松闸，松闸过程中控制器速度命令保持不变，直至抱闸器完全打开；若称重准确，在此过程中电梯不会发生运动，因此通过观测电梯实际速度就可判断称重偏差并进行相应补偿。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨根胜，吴志敢，黄洪剑，周根富，
申请(专利权)人：上海永大吉亿电机有限公司，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]