本申请公开了一种飞行器自动巡航方法及融合激光雷达的视觉里程计，技术方案是将激光雷达数据与视觉数据进行融合，由于激光的主动测距方法不依赖于环境的纹理细节和环境光照，能够与视觉数据形成互补，减少了累计误差且提高了定位的精准性与鲁棒性。同时，本申请提供的通过计算模拟精准悬停所需的MAVLINK协议数据实现的自动巡航方法无需操作者对控制算法进行修改与调参，大大提升了工作效率，且该方法摆脱了基于视觉模块定点飞行方法对标志物的依赖，并能轻易依次虚拟多个目标点实现飞行器多目标位置的自主巡航。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及飞行器的控制，具体涉及一种飞行器自动巡航方法及融合激光雷达的视觉里程计。
技术介绍
1、现有的飞行器室内定位装置大多采用视觉惯性的定位方法，即利用视觉里程计定位，该方法基于双目相机与惯性传感器的结合确定飞行器当前空间位置坐标。这种方法十分依赖双目相机拍摄所得的数据，所以当所处环境纹理不够丰富或者进光量不足的情况下，该方法会产生严重的累计误差，进而增大了炸机的风险。此外，双目相机拍摄图像的深度信息采用三角测量原理，这是一种被动测距方法，精确度不足。
2、现有的飞行器自动巡航方法大多是采用pid调节的控制方法，该方法通过计算飞行器当前空间位置坐标与目标点空间位置坐标的偏差，利用pid计算出飞行器的油门输出量，调节电机驱动飞行器飞至目标点，但pid的调节过程费事费力，且难以得到理想的结果。
3、此外现有的飞行器自动飞至定点的方法还有利用机载摄像头视觉模块识别预先确定的置于地面的标志物，由视觉模块传输精准悬停所需的标准mavlink数据至飞控，在启动精准悬停飞行模式后，飞行器将飞至标志物上方并悬停。
>4、总体来看，现有本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种飞行器自动巡航方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的飞行器自动巡航方法，其特征在于，所述根据所述视觉传感数据和所述惯性传感数据计算所述飞行器的位姿信息，包括：
3.如权利要求2所述的飞行器自动巡航方法，其特征在于，所述视觉处理线程包括：
4.如权利要求2所述的飞行器自动巡航方法，其特征在于，所述激光处理线程包括：
5.如权利要求2所述的飞行器自动巡航方法，其特征在于，将所述位姿信息与预设的巡航目标点进行比较，得到所述飞行器的角度偏移信息，并将所述角度偏移信息转换为MAVLINK协议数据，包括：
<p>6.如权利要求1...
【技术特征摘要】
1.一种飞行器自动巡航方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的飞行器自动巡航方法，其特征在于，所述根据所述视觉传感数据和所述惯性传感数据计算所述飞行器的位姿信息，包括：
3.如权利要求2所述的飞行器自动巡航方法，其特征在于，所述视觉处理线程包括：
4.如权利要求2所述的飞行器自动巡航方法，其特征在于，所述激光处理线程包括：
5.如权利要求2所述的飞行器自动巡航方法，其特征在于，将所述位姿信息与预设的巡航目标点进行比较，得到所述飞行器的角度偏移信息，并将所述角度偏移...
【专利技术属性】
技术研发人员：李希才，许严培，
申请(专利权)人：南京大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。