【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆转向技术，更具体地，涉及一种车轮转向的控制方法、控制装置、电子设备及车辆。
技术介绍
1、近年来，汽车的电动化和智能化趋势越来越明显。电动助力转向系统(electricpower steering，eps)作为电动化的一个重要方面，其作用也愈加显著。电动助力转向不仅能够方便驾驶员对汽车的操作，提高乘客的乘车舒适性，而且能够确保汽车行驶过程中的安全可靠性。同时，电动助力转向系统也是许多其他高阶功能的基础，例如近年来火热的高级辅助驾驶功能、自动驾驶功能等。遥控驾
2、驶作为无人驾驶技术之一，也是与电动助力转向系统密切相关。通过接收驾驶员在一定距离外操控遥控装置发出的红外信号，汽车根据指令来按照操作员的意图来行驶。在车辆行驶过程中，如果是直行或是保持转角不变的转向，电动助力转向控制器控制转角不变来输出电机力矩。如果是改变转弯半径，那么电动助力转向控制器输出对应的电机扭矩来增大或减小转角。
3、电动助力转向控制器输出的电机转矩，对于车辆按照驾驶员的驾驶意图行驶的准确性有着重要的影响，因此为了提高操作的可靠性...
【技术保护点】
1.一种车轮转向的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定摩擦补偿力矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路面摩擦系数根据以下方式确定：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路面摩擦系数根据以下方式确定：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆最近一次制动时的地面制动力根据以下方式确定：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述摩擦补偿力矩，确定电机的输出力矩之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述...
【技术特征摘要】
1.一种车轮转向的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定摩擦补偿力矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路面摩擦系数根据以下方式确定：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路面摩擦系数根据以下方式确定：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆最近一次制动时的地面制动力根据以下方式确定：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述摩擦补偿力矩，确定电机的输出力矩之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述摩擦补偿力矩和所述角速度控制所需力矩，确定所述电机...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐啸哲，李根，李振伟，赵伟冰，谢非，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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